爵位，又稱騎士爵位和世爵，最初指的是授予王子的封建等級，所以爵位最初與封建制度密切相關。但有些國家(如英國)在封建制度上並不落後，仍然沿用爵位制。古代君主授予貴族和英雄頭銜。在中國的周朝，有五個頭銜，分別是公、侯、伯、子、公。後世的爵位制度往往因時而異。
周以前:唐代杜佑通典官爵記載出自帝堯、、夏朝，此事無實物資料證實。周朝分為五個爵位，即公爵、侯爵、叔父、兒子和男子。所有的封地都是世襲的，稱為國家，在封建國家行使主權。在每個諸侯國，他們都被授予卿、博士、秀才等頭銜。
西方標題
英國五大貴族中，伯爵出現的最早。壹些學者認為伯爵的頭銜來自歐洲大陸。最遲在公元900年的法國，伯爵成了公爵的附庸。但更多的學者認為，英國伯爵和法國伯爵沒有繼承或連帶關系。
此外，英國伯爵的頭銜是五個貴族頭銜中唯壹的英語單詞，由古英語eorl轉化而來。在盎格魯-撒克遜時代後期，由於缺乏強有力的王權，英格蘭的廣大地區被劃分為幾個大伯爵領地管轄區，但伯爵的稱號是在11世紀初由丹麥國王克努特傳入英格蘭的，112世紀中葉以前的大部分伯爵都在鎮守壹方。