在中國中世紀，漢魏兩晉南北朝時期，中央政府壹直設立專門的官方樂府來管理音樂和歌曲，負責收集和編纂各種音樂，並以詩傳唱。這些用音樂唱出來的詩叫樂府詩，也簡稱樂府。
現存的樂府詩數量龐大，很多都是從民歌中搜集而來，而且大部分是文人的作品。樂府詩本來是用音樂寫的，後來很多文人的作品都是只用樂府體寫的，不用音樂。唐代新樂府詩就是如此。
漢武帝創建樂府和收集地方民歌，在中國詩歌史上占有重要地位。兩漢樂府"受悲喜影響，源於事件"，比較廣泛地反映了漢代社會的現實生活，思想內容真摯深刻，藝術形式生動活潑，富有生命力，對後世樂府民歌的創作產生了深遠的影響。許多詩人，如鮑照、杜甫、白居易、元稹和皮日休，都寫了許多優秀的樂府詩。
在文體上，樂府詩以五言為主，有七言和雜言。句式靈活自由，語言自然流暢，通俗易懂，朗朗上口，充滿生活氣息。這種樸實的詩風，樸實清新的文字，詩中所滲透的感情，不僅具有普遍意義，而且純凈自然。樂府詩是詩歌史上的壹座裏程碑，它象征著文人詩歌的開端，象征著對個體自由的追求和個性的健全。樂府詩中的詩，真的可以稱之為抒情的詩。