漢代樂府機關奏的詩稱為曲，魏晉六朝時，詩稱為樂府或樂府詩，於是“樂府”成為壹種特定詩體的名稱。
漢代樂府民歌不僅具有豐富的社會內容，而且具有深刻的思想意義。他們所做的是“以悲為喜，以事為因”，也就是說，樂府民歌的作者是面向現實生活，根據人們在各種遭遇中所表現出來的喜怒哀樂進行創作的。真實具體地反映了當時的社會面貌和人們的思想感情，是對《詩經》現實主義優良傳統的繼承和發展。
有些反映了勞動人民的苦難和反抗。比如《婦科病》描述了壹個家境貧寒的女人，最後死於貧窮和疾病。在她生命的最後，她告訴她的丈夫照看孩子。然而，在殘酷的剝削和壓迫下，勞動人民沒有了生計，父子之間無法互相保護。最後，他們不得不違背妻子的遺言，拋棄孩子。《東門之行》描述了窮苦善良的百姓在衣不蔽體，食不果腹，無路可走的情況下，被官員逼迫鋌而走險的過程。
有的把戰爭和徭役給人民帶來的災難和苦難公之於眾。比如《十五征兵》詩中的主人公，15歲參軍，80歲回鄉。遠遠地看著自己的老家，看到很多墳墓，回到家，壹片荒涼和空曠。這時候，老人絕望了，靠在門上看著遠方，不知道該如何度過這個孤獨的晚年。短短十幾首詩，寫得悲涼感人。