這個成語出自《莊子·人間世》。
春秋時，魯國有個賢人名叫顏闔（hé），被衛國靈公請去當其太子蒯瞆（kuǎi guì）的老師。顏闔聽說蒯瞆是個有兇德的人，到衛國後，就先去拜訪衛國賢者蘧（qú）伯玉，請教如何教好蒯瞆。蘧伯玉回答說，您先來問情況是對的，有好處，但要想用您的才能教好太子是很難達到目的的。並進壹步說道：“汝不知夫螳蜋（同螂）乎？怒其臂以當車轍，不知其不勝任也，是其才之美者也。戒之，慎之！”意思是：螳螂鼓起雙臂來阻擋前進的車輪子，它不知道自己是力不勝任的，而是確實認為自己的這種舉動是好的，是有益的。顏闔啊！您的心是好的，但您的作為像螳臂當車壹樣，您要戒備啊！慎重呀！
“螳臂當車”用來比喻不自量力。