在本文中，我了解了canopen通信網絡結構是如何建立的。

CANopen網絡的構建與CAN總線壹致，因為CANopen協議是基於CAN總線的應用層協議，符合典型的總線結構，只要CANopen從站和主站連接到總線上即可。在CANopen網絡中，只有壹個主站設備和幾個CANopen從站可以同時工作。CANopen網絡有線時，選用屏蔽雙絞線提高總線的抗幹擾能力。

1.基本CANopen網絡結構

圖1顯示了CANopen網絡的基本結構，其中有壹個CANopen主站，負責管理網絡中的所有從站，每個設備都有壹個獨立的節點ID。從站之間也可以建立通信，通常需要預先配置每個從站，以便每個從站之間可以建立獨立的PDO通信。

2.復雜CANopen網絡結構

圖2示出了具有CANopen網關設備的CANopen網絡。與基本的CANopen網絡相比，網絡中增加了壹個CANopen網關設備，它可以是CANopen to DeviceNet、Profibus、Modbus或其他設備。在CANopen網絡中，我們也可以將網關設備視為從設備或CANopen主設備。

上圖顯示了CAN通信的波特率和總線長度之間的關系。註意，網絡中每個節點的支線長度不能太長。當波特率大於100Kbps時，支線總長度不應大於30m，單個節點的支線不應大於60cm。

大家對CANopen的網絡結構熟悉嗎？歡迎和我討論更多CAN總線相關問題。