ROS端口映射是將ROS系統中的端口映射到公共IP地址，使遠程用戶可以通過公共IP地址訪問ROS系統中的節點，從而實現對ROS系統的遠程控制。接下來，我們將介紹如何映射ROS端口。
第壹步:在ROS系統中設置靜態IP地址。
在映射ROS端口之前，需要在ROS系統中設置靜態IP地址。靜態IP地址是指網絡中的固定IP地址，與動態IP地址相對。靜態IP地址的優點是方便映射端口，從而實現遠程訪問。
在ROS系統中設置靜態IP地址的方法如下:
1.打開終端並輸入命令sudo nano/etc/network/interfaces打開網絡配置文件。
2.在文件末尾添加以下內容:
自動eth0
如果不穩定
地址192.168.1.100
網絡掩碼255.255.255.0
登機口192.168.1.1
其中，address是ROS系統的IP地址，可以根據實際情況進行修改；網絡掩碼是子網掩碼，壹般為255 . 255 . 255 . 0；網關是網關地址，通常是路由器的IP地址。
3.按Ctrl+X，然後按Y保存更改並退出nano編輯器。
4.重新啟動網絡服務並輸入命令sudoservicenetworkingrestart。
步驟2:映射路由器中的端口。
在ROS系統中設置靜態IP地址後，需要在路由器中進行端口映射。路由器是連接ROS系統和公網的中間設備。通過路由器的端口映射，ROS系統的端口可以映射到公網的IP地址，從而實現遠程訪問。
路由器中端口映射的方法如下:
1.打開路由器管理頁面，壹般是192.168.1或192.168.0.1。
2.登錄路由器管理頁面，輸入用戶名和密碼。
3.進入端口映射設置頁面，壹般為“端口映射”、“虛擬服務器”或“NAT映射”。
4.添加端口映射規則，將ROS系統中的端口映射到公共IP地址。
5.保存設置並重啟路由器。
步驟3:測試端口映射是否成功。
完成ROS端口映射後，需要進行測試以確保端口映射是否成功。測試方法如下:
1.在遠程計算機上打開終端，輸入命令roscore啟動ROS系統。
2.在遠程計算機上打開終端，輸入命令rostopiclist查看ROS系統中的節點列表。
3.在遠程計算機上打開終端，輸入命令rostopicoecho/topic查看ROS系統中的消息。
4.在本地計算機上打開終端，輸入命令rostopicpub/topics TD _ msgs/string“hello”，並向ROS系統中的節點發送消息。
如果上述測試可以正常運行，則意味著已經成功實現了ROS端口映射，可以通過公共IP地址遠程控制ROS系統。