樂府詩的形式有三言、四言、五言、六言、雜言，其中最常用的是新雜言、五言詩。漢樂府的民謠沒有固定的規則和句法，長短隨意，不用寫頂格。
樂府收集的詩歌後來被稱為樂府詩，或簡稱樂府，是繼《詩經》、《楚辭》之後的壹種新的詩歌文體。