韓曙公清表說:太子太傅和少傅的屬下官員都有洗馬的官員。顏師古引用張騫的話說:“洗馬的有十六人，官階比褒馬的高。”又引作註:“前人《國語》曰:勾踐為伏羲第壹馬，或先洗。後人稱為洗馬。”洗馬”的意思是趕在馬的前面，是王子的侍從。在梁朝，洗馬隸屬於典局。隋唐在經貿部設洗馬處，直到清朝才成為掌管圖書的官員。清代經管局設的洗馬役，滿漢六萬五千四百三十八+0人，來自五個等級。
在《陳情表》中，李密說，“除群臣，洗馬。
洗馬的太子是輔政太子
教王子政治、藝術和科學
洗(仙)馬關
冠居3品