單軸關節:關節只能繞壹個軸做壹組運動，包括兩種形式:
(1)屈曲關節:又稱滑車關節，壹個關節有滑車頭，另壹個骨有相應的關節窩。通常只能繞冠狀軸做屈伸運動，比如指間關節。
(2)軸關節:由圓柱形關節頭和凹形關節窩組成，常由骨骼和韌帶連接。可沿垂直軸旋轉，如寰樞正中關節和橈尺近側關節。
2.雙軸關節:關節可以環繞兩個。