2.程序管理
2.1計劃詳情
●創建日期:程序創建的日期；無法修改。
●修改日期:程序被修改的日期；修改後會自動更改。
●復制源:顯示誰復制了程序。
●位置數據:如果程序中的任何壹點已經被示教，則顯示為是，否則顯示為無。
●大小:程序數據占多大空間？
●程序名稱
程序名稱:可修改
子類型:無:
集合:自定義相同功能的程序。
宏(macro):將多條指令作為壹條指令執行，具體體現在程序中調用宏程序時，程序指針不會跳轉到宏程序中，宏程序作為壹條指令執行。
Cond(條件):WHEN指令的集合。
註釋:程序註釋
●組掩碼:運動組，定義程序中控制哪些組。只有職位數據為空時才能修改。
寫保護:設置程序是否可以修改。
忽略暫停:中斷被忽略。如果開啟，則不會被SERV0及以下的報警、急停、暫停中斷。
堆棧大小:調用程序所使用的存儲容量，通常使用默認值500，當由於程序調用過多而發生報警時可以增加。
集合:自定義相同的功能程序
2.2如何進行項目管理
類型
●最近:顯示最近修改的程序。
●全部:顯示所有程序。
●集合:顯示集合中的節目。需要先創建集合，然後再使用。選擇程序後，子程序中調用的程序也會顯示出來。
● TP程序:顯示示教裝置編寫的所有程序。
●卡雷爾程序:用卡雷爾語言編寫的程序。
●宏:顯示所有宏程序。
●條件:創建的條件程序中的指令只有當系列指令。
創建:創建壹個程序。
刪除:刪除程序。
監控:監控程序的運行狀態。
屬性:顯示程序文件的壹些屬性。
復制:復制選定的程序。
詳細信息:查看程序的詳細信息。
加載:加載指定的程序。
另存為:用不同的程序名保存指定的程序。
打印:打印所選內容。
2.3程序編輯
插入:插入指定的空行，插入到當前行的前壹行。您可以選擇要插入的行數。
刪除:刪除選中的程序行，可以多行刪除。
復制/剪切:復制或剪切壹行或多行程序，粘貼到當前程序或其他程序中。
粘貼運動指令時，選擇邏輯不會粘貼特定的點；選擇位置ID時，將粘貼當前位置點；選擇職位數據時，職位將被支付到壹個新的點進行粘貼。比如原來的p1復制粘貼後會變成p5，但是點位置坐標是壹致的。
搜索:在當前程序中搜索不同的指令或代碼。如果沒有找到，將顯示TPIF-011。
替換:替換程序中的變量。
改號:依次對所有位置ID重新編號，但位置信息相同的點不變，只改ID，位置點不變。
例如:
僅對點P[i]有效，對PR[i]無效。
註釋:關於點、數值寄存器等變量的註釋。
取消:取消之前的操作，如z9 →取消→z8→取消→z9。
改為備註:將當前行設置為備註，程序不會運行。
圖標編輯器:糖衣選項按鈕
命令顏色:切換節目中的節目段是否高亮顯示。
IO狀態:切換程序中使用的信號當前狀態的顯示，相當於實時監控信號狀態。
2.4位置寄存器指令
PR[i]:位置寄存器可以分配、設置、增加和減少。標配100，但可以擴展。詳見鏈接:Fanuc機器人的PR寄存器擴展。
● DIV運算:DIV運算，即整除運算，是整數運算中壹個整數除以另壹個整數時取整數商的運算，不考慮運算的余數。
●模運算:模運算，即余數運算，是在整數運算中求壹個整數X除以另壹個整數Y的余數的運算，不考慮運算的商。
P[i]:貨位ID不能賦值，自動生成，可以無限制使用。
加法和減法的特點:
PR[3] = PR[1] + PR[2]
X3 = X1 +X2
Y3 = Y1 +Y2
Z3 = Z1 +Z2
W3 = W1 +W2
P3 = P1 +P2
R3 = R1 +R2
1
2
三
四
五
六
七
1
2
三
四
五
六
七
2.4.1位置寄存器元素指令
PR[i，j]
●PR[I]中元素的值可以修改。
其中，J元素具有以下含義:
●享受PR[i]***
●支持加減乘除余數和整除運算。
DIV運算:DIV運算，即整除運算，是整數運算中壹個整數除以另壹個整數時取整數商的運算，不考慮運算的余數。
模運算:模運算，即余數運算，是在整數運算中求壹個整數X除以另壹個整數Y的余數的運算，不考慮運算的商。
PR[i，j] =(值):
該值可以是
常數
AR[i]
R[i]:數字寄存器
PR[i，j]:位置寄存器元素[i，j]
GI[i]:組輸入信號
GO[i]:群組輸出信號
AI[i]:模擬輸入信號
AO[i]:模擬輸出信號
DI[i]:數字輸入信號
DO[i]:數字輸出信號
RI[i]:機器人輸入信號
RO[i]:機器人輸出信號
SI[i]:操作面板的輸入信號。
SO[i]:操作面板輸出信號。
UI[i]:外設輸入信號
UO[i]:外圍設備的輸出信號。
定時器[i]:程序定時器[i]的值
TIMER_OVERFLOW[i]:程序timer [i]的溢出標誌
0:計時器未溢出。
1:計時器溢出。