具體是誰參與制定，已經不可考。
刑法起源有這樣的說法，"刑始於兵而終於禮"。
這是對中國古代法獨特發生路徑的經典概括。
在部族戰爭中產生的暴力行為方式作為刑罰,規範己方的軍事行為,維護己方的軍事利益,是為軍事刑法。
而這種暴力方式引入到日常生活中,即通過刑罰懲罰犯罪確立正確的行為規範,是為刑法。
2、出處：《禹刑》僅見於《左傳》昭公六年。
晉國的叔向在抨擊鄭國子產“鑄刑書”時提到：“夏有亂政，而作禹刑。”
3、釋義：指的是夏朝的刑法，也是夏朝刑法的總稱。
4、內容:禹刑的具體內容已經無從考證，漢代以後的典籍說夏朝的刑條很多，東漢鄭玄說：“夏刑，大辟二百，臏辟三百，宮辟五百，劓、墨各千。”已經有了“五刑”。
也就是我們通常意義上所說的，奴隸制五刑法——墨、劓、刖、宮、大辟。
分別指的是，在臉上刺字、挖掉鼻子、剜掉膝蓋、毀掉生殖器（男為去勢；女為幽閉）、死刑。
這種對人的肉體進行殘忍懲罰的，統稱為”肉刑“，在漢朝時期被逐漸廢除（除了死刑），五代時期又逐漸興起。
5、發展：夏——《禹刑》是夏朝法律的名稱，性質相當於現代的刑法典
商——《湯刑》是繼夏而起的商朝在開國之初制定，在立法思想上是《禹刑》的繼承和發展，罪例有三百條，最重的刑例是不孝。
西周——《九刑》是西周時期成文刑書的總稱，全書***分9篇。
九刑基本沿襲商朝的五刑制度，又增加了贖、鞭、撲、流等四種刑罰，稱以上的九種刑罰為為西周的九刑。