靈長類的大多數頭骨具大的顱腔，呈球狀，這是由於頜部變短，臉部變扁所致；眶後突發育形成骨質眼環，或全封閉形成眼窩；多數種類鼻子短，其嗅覺次於視覺、觸覺和聽覺，某些低等種類在腦中具有高度發達的嗅覺中樞，並在很大程度上靠嗅覺行動。某些狐猴有較長的鼻部。金絲猴屬和豚尾葉猴屬的鼻骨退化，形成上仰的鼻孔。長鼻猴屬的鼻子大又長。這些特殊的類型是因肌肉或軟骨發育而形成的。腳的拇趾和它趾能對握，使得手和腳成為抓握器官。原猴類的5指只能同時屈伸,不能個別運用。掌面與□面裸出,有指、趾紋,紋路形態不壹。具有非常軟或寬的足墊,除黑猿外,皆為□行性。多數種類的指和趾端均具扁甲。壹般前後肢長相差不大，唯長臂猿科和猩猩科的前肢比後肢長得多。猿類和人無尾，在有尾的種類中,其尾長差異很大,從只有壹個突起到超過身體長。卷尾猴科大部分種類的尾巴具抓握功能，有“第五只手”之稱。壹些舊大陸猴(如狒狒)的臉部、臀部或胸部皮膚具鮮艷色彩，在繁殖期尤其顯著。臀部有粗硬皮膚組成的硬塊，稱為臀胼胝。
多數種類在胸部或腋下有1對乳頭，而指猴的1對乳頭在腹部。雄性的陰莖是懸垂形，多數具陰莖骨，而眼鏡猴、絨毛猴、人和某些種類不具。精巢包於囊中。雌體具雙角子宮或單子宮。體被毛，有的柔軟細密，有的粗硬，或在局部很長，或在毛上具異色環節。有的頭頂毛很長，形成叢狀毛冠，或甚短，呈平頂，或禿頂無毛。有的在兩頰或頜下具長毛，形如胡須。有的兩肩、後背、臀部被以長毛。有的體毛非常艷麗。
絕大多數靈長類動物營不同形式的樹棲或半樹棲生活，只有環尾狐猴、狒狒和叟猴地棲或在多巖石地區生活。通常以小家族群活動，也結大群活動。多數能直立行走，但時間不長。多在白天活動，夜間活動的有指猴、壹些大狐猴、夜猴等。大倭狐猴和倭狐猴在幹熱季節夏眠數日至數周。
猴子大多為雜食性、吃植物性或動物性食物。選擇食物和取食方法各異，如指猴善於摳食樹洞或石隙中的昆蟲。猩猩的食量很大，幾乎把絕大部分的活動時間用以覓食。疣猴科胃的構造特殊，大部分種類吃粗纖維多的植物性食物。
猴子每年繁殖1～2次，每胎1仔，少數可多到3仔。幼體生長比較緩慢。哺乳期多抓爬在母體胸、腹部或騎在母背上，由母帶著活動。性成熟的雌性有月經，雄性能在任何時間交配。只有低等猴類，如狐猴、懶猴、指猴具有壹定的交配、繁殖季節。
樹科的頭骨特征與某些十分原始的原猴類頗相似，許多解剖學家和古生物學家曾把它包括在靈長類內，但其外部形態和生態習性卻與靈長類有很大差異，因此，現代分類學家已把它獨立成樹目。
靈長類化石發現於北美和歐洲、亞洲的古新世至漸新世地層中，在非洲和歐洲發現於中新世，而在南美、非洲和馬達加斯加則發現於更新世。靈長類的進化已有6000萬年歷史，從世界各地發現的早期靈長類化石屬原猴類,其中60多屬現已絕滅。現在美洲已沒有原猴類，只是在亞非大陸、馬達加斯加島和印度洋壹些島嶼上，還生存著少數與5000萬年前的原猴類極為相似的種類。猿猴類的歷史可追溯到3000～5000萬年以前，大約在1500～2000萬年以前，猿類的祖先就已遍布歐、亞、非三大洲，但現今卻僅殘存於亞洲和非洲的熱帶。
在我國古籍中，猴子的別稱有禺，果然，獨，狨等。據《白虎通》記述：“猴，侯也，見人設食伏機，則憑高四望，善於侯者也。”侯，是等待、觀望的意思。
印度尼西亞加裏曼丹島的北部山區，每年5月7日是“敬猴節”。而泰國的北部山區，每年的11月1日是“猴子運動節”。