中醫推拿療法歷史源遠流長，早在新石器時代晚期，生活在黃河流域的中華祖先就在與野獸搏鬥中或勞動中，應用壹些能夠祛病的撫摸手法，使推拿這壹起源於人類自衛防禦本能的自發醫療行為逐漸發展成為人類早期的醫學手段。《史書》記載，黃帝時期的名醫俞跗就將“案撫”這壹古代推拿技術應用於臨床。我國最早的醫書《黃帝內經》對推拿也有所記載，那時稱為按蹺，這說明當時我國已有推拿療法。
早在殷商時期的甲骨文蔔辭中，就有女巫醫為人按摩治病的記錄。春秋戰國時期，湧現出眾多學派思想，並對推拿治療疾病有所記載。在命名上，當時已將用手法抑壓和揉扶的療法稱為“按摩”；將使患者屈伸手足、呼吸俯仰的療法稱為“導引”、“蹺引”，兩法合用，稱為“按蹺”、“撟摩”。《韓非子》、《老子》、《墨子》、《史記·扁鵲傳》等對推拿療法都有記述，並且形成了壹些手法。秦漢時期是我國歷史發展的壹個重要階段，按摩術也隨醫學發展而形成獨立體系，出現了我國推拿按摩史上的第壹部著作《黃帝岐伯按摩》10卷，在推拿史上有很大影響。
經過漫長的歲月，按摩術在我國逐步得到了發展。晉唐時期前後近700年，推拿按摩已發展到鼎盛階段，並且推出小兒按摩的新方法，這壹時期的《諸病源候論》和史稱三大方書的《肘後備急方》、《千金方》、《外臺秘要》，集中記載了按摩術在這壹時期的傑出成就。按摩成為宮廷醫學教學的四大科目之壹。《唐六典》介紹了按摩可以治療“風、寒、暑、濕、饑、飽、勞、逸”八疾，大大拓展了按摩的應用範圍。此時。我國醫學得到迅速發展，醫學知識與技術隨中外交流的擴大，遠播海外。
宋元時期按摩術受到嚴重阻礙。宋代太醫局取消隋唐以來宮廷教育中設置的按摩科。盡管如此，以收集民間單方、驗方為主的《太平聖惠方》、《聖濟總錄》仍記載了宋代醫家在按摩上所取得的成就。這時期很重視手法分析。
明代，是中國推拿發展史上的第二個盛世，太醫院又重設按摩科。在小兒推拿方面初步積累了豐富的臨床經驗和理論知識。公元1601年，我國第壹部小兒推拿專著《小兒按摩經》問世，小兒推拿作為推拿學科的壹個分支已經形成，並在辨證、手法、穴位、治療等方面形成了獨特的體系。此外，這壹時期首先提出“推拿”這壹學科的名稱。
清朝，雖然太醫院撤消了按摩科，但正骨推拿、壹指彈推拿、保健推拿等都相繼取得了很大的成績。另外，清代的推拿醫師在運用推拿治療傷科病方面取得了令人矚目的成就。《醫宗金鑒》中，將摸、接、端、提、按、摩、推、拿列為傷科八法。傷科推拿這壹推拿方法在此時期基本形成。
新中國建立初期，推拿療法又迎來了蓬勃發展的時期，許多省、市醫院設立了推拿科，全國各地舉辦推拿培訓班，並有按摩專門培訓基地。改革開放後，在傳統推拿手法的基礎上又發展出來捏脊療法，推拿麻醉，並運用於臨床。現在全世界都關註著推拿這壹古老的療法，相信不久的將來富有濃郁中華民族特色的推拿療法會在全世界範圍內得到迅速的推廣和發展。
在推拿療法漫長的發展過程中，由於學術淵源、師承關系以及社會、地域等復雜原因。逐漸形成了許多各具特色的推拿流派與分支。而且這些推拿流派大多都有較長時間的發展史，在壹定地域內流行。有壹定的學術理論指導和豐富的實踐經驗，並有擅長的手法稱“流派手法”或“主治手法”。比如在我國北方各推拿流派手法往往明快剛健，而南方流派手法則多細膩柔和。具有代表性的推拿流派主要包括：壹指彈推拿、滾法推拿、內功推拿、點穴推拿、正骨推拿、小兒推拿、保健推拿、養生推拿等。比如點穴推拿療法就是由我國傳統武術中的點穴、打穴、拿穴、踢穴和解穴等動作演化而來的壹種推拿療法，在我國青島、膠東壹帶盛行。在武術中，上述的點穴方法，即是壹種進攻手段，同時也是壹種療傷的方法。點穴推拿療法就是借鑒了武術中積極點穴的技術動作，總結了其中醫療點穴的經驗。在中醫經絡、氣血理論的指導下用以防治疾病的壹種推拿流派。其施術風格峻猛剛健，捷速強勁。主要的手法為擊點法，其他手法包括拍打法、叩擊法、按壓法、掐法、捶打法等。整套手法以各種點、打、捶、拍為基本方法。點穴推拿對施術者的指力、臂力與全身的支持力要求很高，所以初學者要先進行點穴練習練功。主要功法包括盾起功、運氣拍打功、仰臥功、撞背功、蜈蚣跳、鷹爪力、推山功、紮腰功等。
手法是推拿的基礎。手法的熟練程度和恰當應用。直接影響到疾病的治療效果。推拿的手法講究持久、有力、柔和、滲透。主要包括擠壓類、揉動類、摩擦類、叩擊類、拔伸類等多種手法，每類手法又都有其特點，有其適應的部位和病證。比如揉法，又分成拇指揉法、大魚際揉法、小魚際揉法、掌根揉法、前臂揉法、肘尖揉法多種，根據病位的不同，在操作時也要選用不同的施術手法，如肌肉豐厚處可用肘尖揉動，頸椎等肌肉分布少的部位可用拇指揉法等等。通過恰當的治療從而起到放松肌肉、促進血液循環、消腫止痛的作用。
推拿療法之所以擁有神奇的療效，主要是因為推拿療法通過不同的手法崮接作用在施術部位、經絡與穴位上，發揮活血化瘀、理筋整復、糾正人體骨骼與軟組織解剖部位的異常等局部作用，又通過調整陰陽、舒筋健骨、調節經絡、氣血、臟腑功能來達到治療疾病的目的。由於推拿療法給患者帶來的痛苦小，沒有毒副作用，容易被患者接受，又因其具有相當好的治療效果，所以在臨床中應用越來越廣泛，而且勢必在中醫診療活動中發揮更大的作用。