針灸起源於中國，在公元6世紀傳到了朝鮮、日本等國。在現代作為替代醫學傳播到世界各地。
成都老官山漢墓中出土了現今發現最古老的針灸人體模型，制成在西漢年代，為壹14公分高的漆器人形，上有標註117個穴位經絡線和心肺腎等中醫標註。
針刺法萌發於新石器時代。當人們發生某些病痛或不適的時候，不自覺地用手按摩、捶拍，以至用尖銳的石器按壓疼痛不適的部位，而使原有的癥狀減輕或消失，最早的針具：砭石也因之而生。後來針具逐漸發展成青銅針、鐵針、金針、銀針，直到現在用的不銹鋼針。伏羲氏“嘗百藥而制九針”（東漢皇甫謐記載於《帝王世紀》），“嘗草制砭”（南宋羅泌記載於《路史》，砭就是砭石），即華夏民族最早的針灸。《黃帝內經》中記載九針為镵針、員針、鍉針、鋒針、鈹針、員利針、毫針、長針和大針。《靈樞·官針》記載“九針之宜，各有所為；長短大小，各有所施也，不得其用，病弗能移。”指出九針的形狀、用途各異，據情選用，方可去病。
灸法的起源與火的發現和使用有著密切的關系，當身體有某種不適時，用火去烘烤得以減輕，繼而用各種樹枝作為施灸工具，逐漸發展到艾灸。針灸治療方法是在漫長的歷史過程中形成的，其學術思想也隨著臨床醫學經驗的積累漸漸完善。1973年長沙馬王堆三號墓出土的醫學帛書中有《足臂十壹脈灸經》和《陰陽十壹脈灸經》，論述了十壹條脈的循行分布、病候表現和灸法治療等，形成了完整的經絡系統。《黃帝內經》是現存的中醫文獻中最早而且完整的中醫經典著作，記載有十二經脈、十五絡脈、十二經筋、十二經別以及與經脈系統相關的標本、根結、氣街、四海等，並對腧穴、針灸方法、針刺適應癥和禁忌癥等也做了詳細的論述。
《靈樞經》所記載的針灸理論更為豐富而系統，所以《靈樞》是針灸學術的第壹次總結，其主要內容至今仍是針灸的核心內容，故《靈樞》稱為《針經》。繼《內經》之後，戰國時代的神醫扁鵲所著《難經》對針灸學說進行了補充和完善。
晉代醫學家皇甫謐潛心鉆研《內經》等著作，撰寫成《針灸甲乙經》，書中全面論述了臟腑經絡學說，發展並確定了349個穴位，並對其位置、主治、操作進行了論述，同時介紹了針灸方法及常見病的治療，是針灸學術的第二次總結。[21]
唐宋時期，隨著經濟文化的繁榮昌盛，針灸學術也有很大的發展，唐代醫學家孫思邈在其著作《備急千金要方》中繪制了彩色的"明堂三人圖"，並提出阿是穴的取法及應用。
到了宋代，著名針灸學家王惟壹編撰了《銅人腧穴針灸圖經》，考證了354個腧穴，並將全書刻於石碑上供學習者參抄拓印，他還鑄造了2具銅人模型，外刻經絡腧穴，內置臟腑，作為針灸教學的直觀教具和考核針灸醫生之用，促進了針灸學術的發展。
元代滑伯仁所者的《十四經發揮》，第壹次將十二經脈與任、督二脈合稱為十四經脈，對後人研究經脈很有裨益。
明代是針灸學術發展的鼎盛時期，針灸理論研究深化，出現了大量的針灸專著，如《針灸大全》、《針灸聚英》、《針灸四書》，特別是楊繼洲所著的《針灸大成》，匯集了明以前的針灸著作，總結了臨床經驗，內容豐富，是後世學習針灸的重要參考書，是針灸學術的第三次總結。
清初至民國時期，現代醫學傳入中國，針灸與其他傳統醫學壹同逐漸走向衰退，但仍有不少人相信針灸的療效，有《針灸逢源》等著作流傳。
中華人民***和國成立後，大陸成立了中國針灸學會，以繼承和發展針灸。研究人員結合現代醫家的臨床經驗和科研成果，出版了許多的針灸學術專著和論文，創立"針刺麻醉"等新式針灸。針灸的研究也從單壹的文獻整理發展到對其治病的臨床療效進行系統的觀察，結合現代生理學、解剖學、組織學、生化學、免疫學、分子生物學等學科進行針灸治療的機理探討。
中國北京、上海、南京都有國際針灸培訓中心。1987年成立了世界針灸學會聯合會（簡稱"世界針聯"）。
中醫針灸體會
中醫體系龐大，如同壹顆千年老樹，枝蔓眾多，而針灸，僅僅是其中的小小分支。所以，要想再針灸上面有所建樹，光在這個小分支上修修剪剪，裝飾裝飾，搞些表面文章是不行的，唯有在肥沃的土壤上把根紮深，才能日久彌香，長出屬於自己的花朵。
肥沃的土壤就是中醫理論。就是陰陽五行。從此入手，學中醫，學針灸，方是正道。
針灸專業奉之如珍寶的是《靈樞》（最好是看馬蒔的版本《靈樞註證發微》）是壹定要熟讀，經典條文要背誦；《針灸大成》中很多經典條文也要熟悉，後面的壹些歌賦也是必背，如《玉龍賦》《標幽賦》等；如果有機緣的話，能夠遇到真正懂子午流註的老師，壹定要好好珍惜，認真學習。這個要是能有點感悟體會，《易經》是壹定要在老師的指導下學習。
在學校把基礎打紮實，臨床跟師，才能有所感悟，當老師隨手起沈屙，我們認真總結，提問，老師的只字片語會定讓我們有茅塞頓開的感覺。否則，師徒無法***鳴，平白浪費時間，難道還指望天天忙於臨床的老師回頭來給我們講最最基礎的經文？
2、針刺手法的練習。壹個虎背熊腰的北方大漢和壹個小巧秀氣的江南女子，誰的針刺手法好？這個問題很難回答。由此可見，針刺手法不是比力氣，而是講究巧勁。針刺手法的重要性到底有多大。這個話題值得進壹步討論。也許時下，很多針灸醫生不信這個，紮上針後多是直接電針接上了事，我這麽說並非是否定電針的治療效果，說實話，有的時候我自己在是否應該用電針這個問題上也很猶豫。壹方面，臨床上我在治療很多頸肩腰腿痛的患者時候喜歡用電針的，並且覺得用電針比不用電針效果好很多（沒有嚴格的統計過，僅僅是憑壹些病人治療效果的反饋）。但另壹方面，我又是非常相信手法。因為讀書的時候，親眼見到1個病人，都是老師的VIP病人，壹側肢體的酸痛10多年，大關節處尤為明顯，RF及HLA-B27，骶髂關節CT這些基本上無異常，基本排除了免疫系統相關疾病。多方治療（針刺也試過很多醫生）效果不明顯，老師針刺治療上的核心是壹是繆刺；二是在手法上采用合谷刺，患者治療1次後，疼痛明顯減輕。當時這個病例給我的震撼太大。所以，如果有機會接觸信奉針刺手法的老師，那麽恭喜，請務必靜下心，抓住機會，先模仿、學習。
3、不要過於偏執的學習針灸而忽視了中藥、方劑。
臨床上很多針灸大夫基本上只紮針不開中藥，因為長時間不開中藥，方劑背不出幾首，《內經》《傷寒》《金匱》基本上沒有研究，《溫病》更不用說，這樣其實是買櫝還珠。真正合格的針灸大夫，不僅僅要擅長針灸，開湯藥的思路應該要更具有特色。因為本身就是搞針灸的，對於經絡辨證會更有體會，畢竟背了那麽多年的“是動所生病……是主所生病……”，故在治療壹些內科疾病中，妳的思路定當更加開闊。所以年輕的時候還是要背點東西的。《藥性賦》《長沙方歌括》《湯頭歌訣》是基本功，《內經》《傷寒》《金匱》更是基礎的基礎，當然，能有壹個好的老師領著入門是非常幸運的事情。
4、針灸針灸，要清楚，是針刺和艾灸。
時下，多是註重針刺，灸法開展唯有江西的陳日新獨樹壹幟，在往前推，安徽的灸法也風光過壹段時候，可如今人氣逐漸流失。如對灸法感興趣的看家，推薦2本書，值得壹讀。江西陳日新教授的《熱敏灸》和安徽周楣聲先生的《灸繩》。
中醫的生命力是在臨床的。
曾經治療過壹個病人，朋友的朋友，每每發脾氣後就容易幹咳數日，胸部CT、MRI，痰塗片等檢查都做過，無異常，學中醫的都清楚，此是肝氣犯肺，用藥或用針皆可。簡單的背腧按壓，肝膽腧壓痛尤為明顯，針刺後，當夜咳嗽明顯減輕。再舉個例子，有次坐火車回家。途中遇到壹個腹痛的病人。患者青年女性，既往有慢性胃炎的病史，此次疼痛部位是劍突下，觸診，腹肌非常緊張，墨菲征及麥氏點無壓痛，當時身上沒有帶針，患者雙側梁丘（是胃經的郗穴，“郗”是孔隙之意，病癥的反應點，臨床多可用來治療急癥）較足三裏壓痛更為明顯，但患者穿牛窄褲，梁丘不太好按壓，只能用手按壓足三裏，大約1分鐘，患者疼痛明顯緩解，囑咐其下車後去正規醫院行胃鏡明確下診斷，建議其當地找中醫治療。再有急性腰扭傷，落枕等服用復方氯唑沙宗等不能緩解，針刺後多數癥狀能很大緩解（此時治療尤其重視經絡辨證，定好病變經絡，循經遠處取穴，療效頗佳），這樣的例子針灸科能時時見到，不足為奇。所以，當我們能有幸跟位好的中醫，親眼見到僅僅憑中藥、針灸，解決了些西醫診斷治療較為頭痛的病例，我們就會有自信，才會由衷的喜歡上中醫，就會自發的去專研中醫。老師只是將我們引進門，指明方向，以後的路還長著呢，必須得靠自己走。
如今醫患關系緊張，但我相信，隨著全民素質的提高，而今的囧境會慢慢好起來的。醫生，本就需要能靜下心去專研的。其實中醫也好，西醫也罷，好醫生的標準，無外乎業務和醫德。作為壹名中醫不去誇大中醫療效，但也不要在西醫面前妄自菲薄，堅持下來，相信未來無論是名（在病人中的口碑），還是利（說白了就是錢），肯定會雙收的。當然，初期還是要收斂性子，冷板凳做幾年。畢竟，榮耀的背後必然刻著壹道孤獨。