天泉證悟亦稱“天泉證道”。指明王守仁在浙江會稽天泉橋上與大弟子錢德洪、王畿就“四句教”的師徒對話。守仁曾將其為學宗旨概括為“無善無惡是心之體，有善有惡是意之動，知善知惡是良知，為善去惡是格物”（《傳習錄》下）。
王畿認為：“若說心體是無善無惡，意亦是無善無惡的意，知亦是無善無惡的知，物亦是無善無惡的物矣。若說意有善惡，畢竟心體還有善惡在。”從他的言論中我們不難看出，王畿的關註點在於陽明先生曾經說過的“心之所發便是意，意之本體便是知，意之所在便是物”。
既然心、意、知和物皆為壹件事物的不同狀態，那麽心之本體既是無善無惡，那意、知、物卻又如何能論個有善有惡、知善知惡呢？由此出發，四句教本身便看似與心學的其它觀點相矛盾了。
於是在後世陽明學派的分支中，王畿壹派的學術觀點中便可以看出，王畿雖不曾否認陽明先生四句教的觀點，但卻認為四句教在文字表述上有所不妥，故而他也不拘泥於四句教原句，提出了自己的四無之說：“無心之心則藏密，無意之意則應圓，無知之知則體寂，無物之物則用神。”
擴展資料1527年9月，陽明先生守孝期滿復職，奉命去廣西壹帶討伐叛亂。出征前針對兩大弟子錢德洪和王畿對於“四句教”的分歧進行了指點，再次闡明了四句教的真正含義，並進壹步確立四句教之於陽明學派立學立教宗旨之地位。
史稱“天泉證道”。
無善無惡心之體，有善有惡意之動。知善知惡是良知，為善去惡是格物。四句教初讀並不如聖學古籍中的概念壹般晦澀難懂，似乎就是從心體本身無善無惡的屬性為起點，對意念、行為層面進行遞進式論述，進而闡述出壹個入聖的方向和法門。
但這只是表面的理解，如果仔細思考便會出現很多的問題。而天泉證道的發生，則正是王畿和錢德洪對於四句教的不同理解而引發的。
其實從學問傳習的角度出發，王畿和錢德洪的爭論恰恰為四句教本意的揭示做出了貢獻。