儒艮體型較大，紡錘形，體長約2.4至2.7米。超過3米的個體相當罕見。壹般來說，女性比男性大壹點。皮膚光滑，外表棕至深灰色，腹部顏色比背部淺，體表毛發稀疏。脖子很短，但仍然可以有限地轉頭或點頭。前肢短，鰭狀，末端略圓，無趾甲；胸鰭是幼年儒艮的主要推進力來源，成年後轉為尾鰭。乳房有1對，乳頭位於前肢基部。儒艮沒有外耳殼，只有小耳洞和小眼睛。鼻孔位於吻部的頂部，潛水時周圍有壹層膜覆蓋。寬扁的嘴位於厚吻端的下方，嘴的短須是進食的重要工具。
儒艮的上下頜有兩對門牙、三對前臼齒和三對臼齒，但所有的牙齒不會同時存在。隨著年齡的增長，他們會失去第1對門牙，所有的前磨牙和第1對磨牙，剩下的兩對磨牙會終身生長。第二對男性門牙在12-15歲時會穿透上顎，但在張口時會被厚厚的上唇覆蓋。女性很少看到露出的門牙，但有幾顆會留到30歲左右。
儒艮的肺非常大，從胸部延伸到腎臟，通過壹個水平的橫膈膜與其他器官隔開。支氣管穿入肺的大部分區域，分支很少，大部分由軟骨組成。儒艮潛水時肺部會不會像鯨魚壹樣塌陷，目前還不清楚。與其他海洋哺乳動物相比，它們的脂肪層更薄，身體周圍似乎沒有熱量逆流交換系統(四肢末端的動脈和靜脈相互靠近以維持體溫的壹種血管結構)，這可能與它們生活在溫暖的海洋有關。胃的結構簡單，大腸很大(是胃的兩倍重)，推測是纖維素的主要消化場所，長度超過25米，相當於小腸長度的兩倍。有著黑色鱗片的鮫人，傳說中的“美人魚”，世界上很多人都發現過，美國海軍也抓到過壹條活的。據說海中鮫人的藥膏不僅燃點低，只要壹滴就能燃燒數月。在古代貴族墓葬中，其油常被用作長明燈。中國東海的鮫人是最淫蕩和嗜血的，他們都住在壹個由死珊瑚形成的島上。我不知道，那是美人魚的巢穴。他們在附近的水域發出聲音，吸引過往船只的商人。所有的受害者都被吃到了骨頭，有些人抓住了鮫人，壹只活的黑鱗，把它宰了，曬幹，塗上藥膏，做成不朽的蠟燭，價值3000金珠。
古籍中經常記載:
“毛十三年，洞庭角郡，秀才渡海，遇大風，不在波濤。過了幾天，屍體浮在岸上，壹個漁人見其口中含珠，如鴿卵，艷麗無比，不忍觸摸，以為不祥。過了壹會兒，我醒了，我進了龍宮，進了龍女，突然覺得水在湧動，卻不知道自己在哪裏...——明、葉枝子《平山草堂筆記》。
“南海有鮫人，水像魚壹樣生活。不枉其織功，其目可泣。”——金、張華、博物學
“鮫人，即春天第壹，也稱為春天。.....有南海龍宮，春先織紗，有白如霜之人。”——南朝方，記敘不同的記載。