魯郭牧牛劉媽
牧牛劉媽可以追溯到春秋末期。據王充《論衡》壹書記載，魯國有名的木匠魯班，為他的老母親龔喬做了壹輛木車馬，“當局有之，不可驅回。”
聖郭牧牛劉媽
或許是受到了魯班木制車馬的啟發。大約700年後，三國時期的諸葛亮發明了木牛流馬，用它在崎嶇的棧道上運送口糧，而且“人不努力，牛不吃飯。”相對於王充對魯班木車馬的寥寥數語，《三國誌》《三國演義》對諸葛亮木牛馬的描寫生動、傳神、極其細致。但不知道為什麽，陳壽和羅貫中對制作木牛劉武的原理和技術只字未提。
《三國演義》第壹百二十回“司馬懿北占魏橋，諸葛亮做木牛流馬”，描寫諸葛亮六出祁山，七擒孟獲，對中原產生巨大影響。他發明了壹種叫做“木牛流馬”的新型交通工具，解決了幾十萬軍隊的糧草運輸問題。這個工具比現在更先進，不需要能源，不會造成能源危機。
諸葛亮制作了木制的牛馬來運輸糧草。自古以來，木牛流馬是什麽樣子，壹直沒有定論。有各種各樣的說法，但沒有壹種說法更符合最初的狀態。我覺得原因在於機械不熟悉歷史，機械制造者沒有考證的習慣。
南北朝時期的牧牛劉媽
200多年後，南北朝時期的科技天才祖沖之，據說再造了木牛流馬。很難理解他也沒有留下壹張照片的信息。
探索
先看書中對木牛流馬的介紹:頭彎腹方，壹足四足，頭在領，舌在腹，負重多而行少。獨行者幾十裏，群行者二十裏。掛的人是牛的舌頭，彎的人是牛的肋骨，刻的人是牛的牙齒，立的人是牛的角，牛舉起兩根軸。人走六英尺，牛走四步。
劉媽:肋骨長3英尺5英寸，左右兩邊是壹樣的。前軸孔分四寸，前腳孔分四寸五分，有兩個方囊。
從書中的敘述來看，木牛是相當於發動機的設備，流馬只是裝東西的裝置，相當於汽車車廂。
從結構上來看，木牛采用的是助力機構，內部可能會加入飛輪機構。從他的操作來看，裏面使用的有齒輪機構和曲柄連桿機構。當人們推木牛時，裏面的曲柄連桿機構通過齒輪帶動飛輪。飛輪運轉後，由於飛輪的慣性幫助木牛，從而達到省力的目的。
劉媽的結構實際上是壹種滑板車，只是改變了重心和承重部件，比以前的滑板車更省力。
關於書上說的這頭牛那頭牛，只是中國人增加木牛神秘感的習慣，就像周易說的，馬長什麽樣子之類的。
木牛有四條腿，其實就是輪子。古代沒有專業的機械術語，所以有些零件的表達和今天不壹樣。
有猜測說木牛是用腳走路的，但這需要液壓機構，在當時的條件下是不可能的。用手搖是不可能的。因為這樣用的機構太多了，有些機構當時還沒有發明出來。
扭舌頭走不動的原因很簡單。內部有防反轉棘輪機構。
當然，我只是根據《三國演義》中的記載推測。但應該不會太遠。我現在手頭沒有關於母牛劉媽的詳細資料，只是根據我的經驗推測。
可能會有復雜的想象，但我覺得比較合理，這樣采用的結構比較簡單，符合當時的生產力狀況。
我們的聖賢們仿佛攜手共守下壹個永恒的謎，來考驗我們後代的智慧。
研究與開發
古老的神秘吸引了壹代又壹代的神秘探索者。更不用說，從1956開始，全國各地自發成立了七個母牛劉媽研究會。然而，探索謎語的結果是，古老謎語本身的真實性首先被懷疑和否定，壹個“獨輪車理論”似乎就是壹個千年的結論。早在宋代，高澄就在他的《事物年譜》中寫道:“木牛流馬，今車有前軸，馬為今獨推。”當代歷史學家範文瀾先生認為:“木牛是壹種人力獨輪車，有壹只腳和四只腳。”總之，絕大多數研究者和考古學家認為，所謂的木牛流馬並不是創世奇跡，而是傳說的神化和記錄者的誇大和誤解。
但總有人“愛死不認錯”，堅信古書記載不會子虛烏有，堅信木牛流馬確實存在並試圖創造。1986在新疆工學院及其機械系的支持下，在日本商人的贊助下，高級工程師王魁制作了三只木牛流馬。每壹件都是四足步行機，妳可以用手放在後面的兩根軸上讓它行走。美中不足的是不具備承重功能，壹旦行李被壓，無法行走。負重行走的問題壹直沒有解決。
突圍的機會似乎留給了陜西漢中市洋縣農民郭同曉。
說起來，他做出木牛流馬純屬偶然。1997春節期間，電視劇《三國演義》開播，郭同曉每天都和朋友聚在壹起看。看到木牛劉媽那集的時候，有人看到郭通笑很興奮，跟他開玩笑說:“妳愛玩遊戲。如果妳能和木牛劉媽玩遊戲，我就服妳。”他想都沒想就答應了。並立即投入到緊張的研發工作中。
從壹開始，他就堅信木牛劉媽應該用腿而不是輪子行走，只有腿才能爬上棧道的臺階。但是怎麽才能讓腿動起來呢？他巧妙地運用物理學中的杠桿和慣性原理，設計了杠桿連桿結構、平衡結構、步伐結構等內部機構，僅用了三個月就試制出了第壹批漂浮馬。
這匹馬長1.4m，高1.1m，自重17.5kg，可負重35至40kg。只要稍加牽引或推力，馬就可以雙蹄行走，只要壓壓舌頭，動作機構就能卡住，這和《三國演義》裏的描述是壹致的。
雖然這匹第壹飄馬的步幅只有20厘米，負重只有35-40公斤，但它給了壹個永恒的謎壹個確定的答案:母牛劉媽不是作家的誇張，不是歷史學家的誤解，而是真實的歷史真相！