傳說中黃帝的正妃是嫘祖，次妃為方雷氏、彤魚氏和嫫母。
據《史記》記載：“黃帝二十五子，得其姓者十四人。”顓頊、帝嚳、唐堯、虞舜，以及夏朝、商朝、周朝的君主都是黃帝的子孫。
關於黃帝的傳說：據傳他出生幾十天就會說話，少年時思維敏捷，青年時敦厚能幹，成年後聰明堅毅。建國於有熊（河南新鄭），亦稱為有熊氏。時蚩尤暴虐無道，兼並諸侯，當時的天下***主發明農耕和醫藥的炎帝已經衰落，酋長們互相攻擊，戰亂不已，生靈塗炭，炎帝無可奈何，求助於黃帝。黃帝毅然肩負起安定天下的責任，黃帝與蚩尤戰於涿鹿，雙方的戰士鬥英勇無畏，戰鬥十分激烈。黃帝在大將風後、力牧的輔佐之下，終擒蚩尤而誅之，諸侯尊為天子，以取代炎帝，成為天下的***主。因有土德之瑞，故稱為黃帝。
不久，天下又出現騷亂。黃帝知道蚩尤的聲威還在，於是畫了蚩尤的相到處懸掛。天下的人都以為蚩尤未死，只是被黃帝降服，更多的部落都來歸附。後來，蚩尤被尊為戰神。
炎帝雖然被蚩尤打敗，實力尚存。他不滿黃帝成為天下***主，企圖奪回失去的地位，終於起兵反抗。炎、黃二帝發生火並，決戰在阪泉之野進行。經過三場惡戰，黃帝得勝。從此，黃帝天下***主的地位最終確立，號令天下，凡是不順從的部落，都以天子的身份去加以討伐。
黃帝在位時間很久，國勢強盛，政治安定，文化進步，有許多發明和制作，如文字、音樂、歷數、宮室、舟車、衣裳和指南車等。相傳堯、舜、禹、湯等均是他的後裔，因此黃帝被奉為中華民族的***同始祖。
黃帝，姓公孫，名叫軒轅(周)，出生於母系氏族社會。母親名叫附寶,據史書上載;農歷二月初二,黃帝出生於壽丘（今山東曲阜）。司馬遷在《史記》裏對黃帝是這樣描寫的：“生而神靈，弱而能言，幼而徇齊，長而敦敏，成而聰明。可見，黃帝從出生到成長就不是壹般人物。他15歲就被群民擁戴當上軒轅聞落酋長，37歲登上天子位，黃帝壹生重大貢獻就在於歷經五十三戰，打敗了榆罔，降服了炎帝，誅殺蚩，結束了戰爭，統壹了三大部落，告別了野蠻時代，建立起世界上第壹個有***主的國家，當選為中華民族第壹帝。人類文明從此開始了。所以後世人都尊稱軒轅黃帝是“人文初祖”、“文明之祖”。姓公孫。為上古時帝王。是有熊國君少典之子。
相傳軒轅黃帝的母親叫附寶。傳說有壹天晚上，附寶見壹道電光環繞著北鬥樞星。隨即，那顆樞星就掉落了下來，附寶由此感應而孕。懷胎24個月後，生下壹個小兒，這小兒就是後來的黃帝。黃帝壹生下來，就顯得異常的神靈。生下沒多久，便能說話。到了15歲，已經無所不通了。後來他繼承了有熊國君的王位。因他發明了軒冕，故稱之為軒轅。又因他以土德稱王，土色為黃，故稱作黃帝。
相傳黃帝即位的時候，有蚩尤兄弟81人，號稱是神帶的後裔。這81人全都是獸身人面，銅頭鐵額，不含五谷，只吃河石。他們不服從黃帝的命令，殘害黎庶，誅殺無辜。又制造兵杖刀載大弩，與黃帝為敵。黃帝遂順民意，征召各路諸侯兵馬討伐蚩尤。歷經15旬後，也未能打敗蚩尤，只好退兵。為此，黃帝憂心仲仲，日夜盼望能有賢哲輔佐他，以滅蚩尤。有壹天晚上，他夢見大風吹走了天下的塵垢。接著又夢見壹個人手執千鈞之弩驅羊數萬群。醒來後，心覺奇怪。暗想，風，號令而為主；垢，是土解化清，天下難道有姓風名後的人嗎?千鈞之弩，是希望為能致遠，驅羊數萬群，是牧人為善，難道有姓力名牧的人不成?於是便派部下在天下到處訪尋這兩個人。結果在海隅找到了風後，在澤邊找到了力牧。黃帝以風後為相，力牧為將，開始大舉進攻蚩尤。在涿鹿郊野，兩軍擺開陣勢大戰。蚩尤布下百裏大霧，三日三夜不散，至使兵士辨不清方向。黃帝便令風後造指南車。與此同時，西王母也派玄女前來，教他三宮秘略五音權謀之本。風後據之又演化出遁甲之法。夕口此，在冀州又重新開戰。蚩尤率領魑魅魍魍，請風伯，雨師縱風下雨，命應龍蓄水以攻黃帝。黃帝請來天下女魃於東荒止雨，而北隅諸山黎士羌兵驅應龍至南極。最後，殺死了蚩尤，分屍葬於四處，使之不得完屍。
後來，又有神農之後榆岡與黃帝爭天下。黃帝用周鳥鶚、鷹顫為旗幟，以熊黑虎豹為前驅，與榆岡戰於版泉之野。歷經三戰，打敗了榆岡。後來，又親率兵馬征伐各方不肯巨服的諸侯。前後***經52戰，天下始歸壹統。於是黃帝劃分州野，制禮興樂，教化百姓。同時還發明各種器具用物，方便日用。其中，大臣曹胡發明了上衣，伯余造了下衣，於則做了鞋子。百姓們從此不再穿獸皮樹皮。黃帝還依浮葉飄於水上的道理作了舟船，***鼓又配上舟揖行於水上。又根據轉蓬的道理發明了車輔，便利了交通。黃雍父發明了春，黃帝接著又令人制作了釜甑，使得百姓可以蒸飯烹粥。以後又造屋室，築城邑，使百姓不再巢居穴處。黃帝又與歧伯作內外經，使百姓疾患得以治愈。他還確定了天下萬物的名稱，劃分星度為28宿。以甲乙十天幹紀日，以子醜十二辰來紀月，而六旬為壹甲子。如此又有時空觀念。史稱當時的百姓"甘其食，美其服，樂其俗，安其居。"壹派太平景象。
有壹天，黃帝正在洛水上，與大臣們觀賞風景;忽然見到壹只大鳥銜著卞圖，放到他面前，黃帝連忙拜受下來。再看那鳥，形狀似鶴，雞頭，燕嘴，龜頸，龍形，駢翼，魚尾，五色俱備。圖中之字是慎德，仁義，仁智六個字。黃帝從來不曾見過這鳥，便去問天老。天老告訴他說，這種鳥雄的叫鳳，雌的叫凰。早晨叫是登晨，白天叫是上祥，傍晚鳴叫是歸昌，夜裏鳴叫是保長。鳳凰壹出，表明天下安寧。是大祥的征兆。後來，黃帝又夢見有兩條龍持壹幅白圖從黃河中出來，獻給他。黃帝不解，又來詢問天老。天老回答說，這是河圖洛書要出的前兆。於是黃帝便與天老等遊於河洛之間，沈璧於河中，殺三牲齋戒。最初是壹連三日大霧。之後,又是七日七夜大雨。接著就有黃龍捧圖自河而出，黃帝跪接過來。只見圖上五色畢具，白圖藍葉朱文，正是河圖洛書。於是黃帝開始巡遊天下，封禪泰山。他聽說有個叫廣成子的仙人在腔峒山，就前去向他請教。廣成子說:"自妳治理天下後，雲氣不聚而雨，草木不枯則雕。日月光輝，越發的缺荒了。而佞人之心得以成道，妳哪裏值得我和妳談論至道呢?"黃帝回來後，就不再理問政事。自建了壹個小屋，裏邊置上壹張席子，壹個人在那裏反省了3個月。而後又到廣成子那裏去問道。當時廣成子頭朝南躺著，黃帝跪著膝行到他跟前，問他如何才得長生。廣成子蹶然而起說;"此間甚好!"接著就告訴他至道之精要:"至道之精，竊竊冥冥，至道之極，昏昏默默。無視無聽，抱神以靜。形將自正，必靜必清;無勞妝形，無搖妝精，方可長生。目無所見，耳無所聞，心無所知，如此，神形合壹，方可長生。"說完，廣成子給了他壹卷《自然經》。
黃帝向廣成子問道後，又登過王屋山，得取丹經。並向玄女、素女詢問修道養生之法。而後，回到縉雲堂修煉，他采來首山銅，在荊山下鑄九鼎，鼎剛剛鑄成，就有壹條龍，長須飄垂來迎黃帝進入仙境。黃帝當即騎上龍身，飛升而去。有幾個小臣，也想隨他升仙，便匆忙間抓住了龍須。結果龍須斷了，這些小臣又墜落到地上。據說龍須草便是那些龍須變的。"
軒轅本是南方壹位有知識有技巧的跛足青年，西陵氏族神巫歧伯通過占蔔從廣西地區找來準備作為首領的候選人，但西陵氏族的人，嫌他是壹跛子，堅決不同意他競選新首領。只有嫘祖看上了他的聰明才智，與他成為了好朋友。後來，西陵氏族中來了以為能人的消息被北邊壹個氏族知道了，於是，他們趁西陵氏族不備時把他搶虜走了。跛足青年因腿腳不便，發明了以為代步的車。後將車改制為戰車，氏族自有了大車後就不用害怕其他部落剽悍的騎兵了，使部族作戰，攻無不克，戰無不勝，因此便被部落推為領袖，稱為軒轅黃帝。軒轅黃帝領導部族著力改革，改變遊牧民族殺伐好戰的習性，力主養性愛民，以仁德服天下，不好戰伐，只對些殘害百姓，不服王化的部落進行討伐，因此，遠近有80多個部落聞風歸順。黃帝得了天下後，便娶了賢德能幹的西陵嫘祖為妻，二人巡視天下，教民農桑，嫘祖不幸死於途中。於是嫘祖便被後人當做“先蠶”與“道路之神”祭祀。
黃帝是傳說中的遠古帝王，道教尊奉的古仙。其原型大概是華夏族壹個酋長國首領，因其對本民族的發展有很大貢獻，為後世長期傳頌。但因其年代太久遠，留下來的傳聞，大多撲朔迷離，難詳究竟。可是至戰國百家言黃帝時，許多人對那些傳聞進行編聯增纂，終於造就出壹代帝王形象。據稱，黃帝有熊國君少典之子。曾敗炎帝於陂泉，誅蚩尤於涿鹿，諸侯遂尊之為天子，代神農氏而為黃帝。接著，又立百官，制典章，命群臣造宮室，作衣裳，制舟車，定律歷，文字、算數、音樂等皆相繼發明，於是形成“田者不侵畔，漁者不爭隈，道不拾遺，市不豫賈”的盛世局面。與百家塑造黃帝帝王形象同時，壹些典籍又在塑造黃帝的仙人形象。《山海經·西山經》雲：“又西北四百二十裏，曰峚山。……其中多白玉，是有玉膏，其原沸沸湯湯，黃帝是食是饗。”《莊子》多記黃帝訪道、論道事，《在宥》篇記黃帝去崆峒山問道於廣成子，廣成子教以“無視無聽，抱神以靜，形將自正。必靜必清，無勞女形，無搖女精，乃可以長生。目無所見，耳無所聞，心無所知，女神將守形，形乃長生。”《徐無鬼》篇記黃帝去具茨之山訪大隗君，路遇牧馬童子教以治天下之道，曰：“夫為天下者，亦奚以異乎牧馬者哉，亦去其害馬者而已矣！”《知北遊》記黃帝講道的話，曰：“無思無慮始知道，無處無服始安道，無從無道始得道。”又稱：“為道者日損，損之又損之，以至於無為，無為而無不為也。”《大宗師》篇說：“夫道，有情有性，無為無形，……黃帝得之，以登雲天。”秦漢方士更以黃帝為帝王成仙的樣板，鼓動秦皇、漢武以之為楷模修煉長生。李少君對漢武帝說：“祠竈則致物，致物而丹沙可化為黃金，黃金成以為飲食器則益壽，益壽而海中蓬萊仙者乃可見，見之以封禪則不死，黃帝是也。”公孫卿更編造了壹個有名的黃帝鼎湖升天的神話，曰：“黃帝且戰且學仙，……百余歲然後得與神通。”“黃帝采首山銅，鑄鼎於荊山下。鼎既成，有龍垂胡髯下迎黃帝。黃帝上騎，群臣後宮從上者七十余人，龍乃上去。余小臣不得上，乃悉持龍髯，龍髯拔，墮，墮黃帝之弓。百姓仰望黃帝既上天，乃抱其弓與胡髯號，故後世因名其處曰鼎湖，其弓曰烏號。”可以說，歷戰國至漢初，黃帝基本上已具有帝王兼仙人的形象。
道教在形成初期，人們稱其前身為黃老道，視黃帝與老子同為道教的祖師。張陵創立五鬥米道，獨尊老子為教祖，而尊黃帝為古仙人。由此遂被沿襲。所以此後道書仍然以黃帝為古仙人繼續進行增飾。葛洪《抱樸子內篇·微旨》雲：“黃老玄聖，深識獨見，開秘文於名山，受仙經於神人，蹶埃塵以遣累，淩大遐以高躋，金石不能與之齊堅，龜鶴不足與之等壽。”同書《辯問》篇誇說黃帝是自古以來唯壹的治世而兼得道的聖人，曰：“俗所謂聖人者，皆治世之聖人，非得道之聖人，得道之聖人，則黃老是也。治世之聖人，則周孔是也。
黃帝先治世而後登仙，此是偶有能兼之才者也。”《極言》篇則歷敘黃帝遍歷名山、訪真問道、以至最後得道升天的故事。
略雲：“昔黃帝生而能言，役使百靈，可謂天授自然之體也，猶復不能端坐而得道。故陟王屋而受丹經，到鼎湖而飛流珠，登崆峒而問廣成，之具茨而事大隗，適東岱而奉中黃，入金谷而咨涓子，論道養則資玄、素二女，精推步而訪山稽、力牧，講占候則詢風後，著體診則受雷岐，審攻戰則納五音之策，窮神奸則記白澤之辭，相地理則書青烏之說，救傷殘則綴金冶之術。故能畢該秘要，窮道盡真，遂升龍以高躋，與天地乎罔極也。”南北朝至隋唐間，續有史籍增益黃帝成仙事跡。《泰壹雜子》曰：“黃帝詣峨眉見天真皇人，拜之玉堂，曰：敢問何為三壹之道？皇人曰：而既己君統矣，又咨三壹，無乃朗抗乎？……聖人欲治天下，必先身之立權以聚財，葵財以施智，因智以制義，由義以出信，仗信以著眾，用眾以行仁，安仁以輔道，迪道以保教，善教以政俗，……制禮以定情，原情以道性，復性以壹德，成德以敘命，和命以安生，而天下自爾治，萬物自爾得，神誌不勞，而真壹定矣。”《黃帝內傳》又模仿《穆天子傳》《漢武帝內傳》，編造西王母向黃帝講道、授圖像的故事，曰：“王母授帝七昧之術。帝曰：何謂七昧？王母曰：目昧即不明，耳昧即不聰，口昧即不爽，鼻昧即不通，手昧即不固，足昧即不正，心昧即不真。但心不亂即真矣，目不昧即明矣，耳不昧即聰矣，……是知七昧其要在壹，壹之稍昧，六昧俱塞，則壹身不治，近於死也。”又曰：“王母飲帝以碧霞之漿，赤精之果，因授帝白玉像五軀，曰：此則元始天尊之真容也。又授帝二儀本形圖，還丹十九首。帝乃作禮，置於高觀之上，親自供養，後妃臣妾莫得睹之。其觀上常有異色雲氣，奇香聞數百步，時人謂之道觀，道觀之號自此始也。”《雲笈七簽》卷三《道教所起》又稱黃帝是靈寶經的傳人，曰：“今傳靈寶經者，則是天真皇人於峨眉山授於軒轅黃帝。”唐僖宗廣明二年（881），王瓘對諸書所記黃帝修道事進行整理，成《廣黃帝本行記》，是黃帝修道成仙的系統總結，稱：“黃帝以天下既理，乃尋真訪隱，問道求仙，”於是歷訪諸山問道，最後道成，“有黃龍垂胡髯迎帝，帝乘龍天。”道教奉黃帝為古仙人，陶弘景《真靈位業圖》稱之為“玄圃真人軒轅黃帝”，列於第三中位太極金闕帝君之下的左位。道士多托黃帝之名以著書，現《道藏》除收醫書古籍《黃帝內經》外，托名黃帝之《陰符經》是其最著名者。托名黃帝的方術書則更多，如述外丹術的有《黃帝九鼎神丹經訣》；論占蔔的有《黃帝龍首經》《黃帝金匱玉衡經》《黃帝宅經》；論選擇嫁娶吉日的有《黃帝授三子玄女經》；論雜法仙術的有《黃帝太乙八門入式訣》《黃帝太壹八門入式秘訣》《黃帝太壹八門逆順生死訣》等。
舊時壹些地區嘗建黃帝廟或軒轅廟，多以之為古仙而奉祀之。《山西通誌》載有多處黃帝廟，其“壹在曲沃縣城中，明正統間裏人掘地得古碑，……其陰贊文曰：‘道德巍巍，聲教溶溶，與天地久，億萬無窮。’因立廟。”河南、陜西等地亦有黃帝廟，《河南通誌》雲：“黃帝廟有二，壹在宜陽縣西，壹在閿鄉縣東南，世傳軒轅黃帝鑄鼎於此，故立廟焉。”AK道教宮觀中嘗有黃帝殿、軒轅祠。如四川青城山常道觀既有三皇殿祀伏羲、神農、黃帝，又有軒轅祠專祀黃帝。
黃帝三百年的傳說。宰我從榮伊聽到, 問孔子, 孔子也不信, 他回答是黃帝生而民得其利百年，死而民得其利百年，亡而民用其教百年，所以說300年。（大戴禮記．卷七．五帝德）其實黃帝也是壹個部落聯盟，據《春秋命歷序》說壹***傳10世，1520年(《易緯稽覽圖》年數同），周武王時封黃帝後代於祝。
道教所指稱的黃帝大致有五種情況：壹是中央央元靈元君；二是中央黃帝；三是日中黃帝；四是中嶽黃帝；五是歷史傳說人物黃帝。這裏所說的便是歷史傳說人物黃帝。
黃帝，壹說姓姬，號軒轅氏。《帝王世紀》：“黃帝，有熊氏少典之子，姬姓也。母日附寶。”“附寶見大電光繞北鬥樞，星照都野，感而有孕，孕二十五月，生黃帝於壽丘。”二說姓公孫。《雲笈七羲·軒轅黃帝》：“軒轅黃帝姓公孫，有熊國少典之次子也。”稱西王母遣女傳《陰符經》三百言及兵符、圖策等而戰勝蚩尤，“黃帝以天下既理，物用俱備，乃尋真訪隱，冀獲長生久視。”
其實黃帝是中華民族古代領袖中最傑出的壹位。相傳古代帝王，如堯、舜、禹及夏、商、周三代首領均為黃帝的後裔。黃帝曾居住在涿鹿，曾聯臺炎帝族打敗了九黎族。其後黃帝與炎帝發生沖突，黃帝戰勝炎帝而定居中原，奠定了中華民族的基礎，故黃帝被公認為中華民族的始祖。據《史記·封禪書》和《雲笈七簽·軒轅黃帝》記載：黃帝且戰且學仙，常遊天下名山與神相會，修五城十二樓以候神人，百余歲得；神通，於荊山鑄寶鼎成功即有龍垂胡髯以迎之，“黃帝上騎，群臣後宮從上者七十余人”，他還“登崆峒山見廣成子問至道”，“東到青丘山見紫府先生受《三皇內文》”，“南至青城山謁中黃丈人”，“登雲臺山見寧先生受《龍蹺經》”，問正壹之道”，又“練石於縉雲臺”，“合符瑞於釜山，得不死之道”。黃帝飛升後，為“太壹君”，後來“享之列為五帝之中方君也”，臺之為中國歷史傳說之“五帝”。
黃帝最初的神職蓋為雷神。《春秋·臺誠圖》稱黃帝起於雷電，並說：“軒轅，主雷雨之神。”然黃帝以雷神崛起後又為中央天帝，位為最尊。《淮南子·天文訓》：“東方木也，其帝太嗥，其佐句芒，執歸而治春；……南方火也，其帝炎帝，其佐朱明(祝融)，執衡而牿夏；……中央土也，其帝黃帝；……西方金也，其帝少昊，其佐蓐收，執矩而治秋；……北方水也，其帝顓頊，其佐玄冥(禺疆)，執權而治冬。”這和苗族古歌說他們祖先“格蚩耶老”(可能是蚩尤)的對手是雷公是壹致。大概黃帝最初和風伯等都是神農氏諸侯, 擔任雷的巫帥。
目前：道教有許多經書傳於黃帝，如《黃帝九鼎神丹經》、《黃帝內經》、《龍虎經》、《陰符經》等。《真靈位業圖》中，排列神仙位次，稱他為“星圃真人軒轅呈帝”，列在第三神階的左位。
在陜西省的橋山、河南靈寶均有黃帝陵，相傳黃帝年老時鑄鼎乘龍升天，臣子放箭阻攔，龍被射傷，飛過橋國時降下休息，黃帝被橋國人拉下壹只靴子，埋葬於此。