豆腐的起源眾說紛紜，但多數人認為始於西漢大帝始祖劉邦的孫子劉安。被稱為淮南王的劉安有壹個喜歡吃黃豆的母親。壹天，她媽媽臥病在床。淮南王命人將黃豆磨成粉，加水做成湯給她喝，但她怕食物無味，就加了些鹽調味。沒想到，它居然凝結成了碎片，這就是豆腐最初雛形的形成。因為劉安是方士，豆腐的雛形制作出來的時候，就用方士做實驗。經過多次研究，他終於發現石膏或鹽可以把豆漿凝固成豆腐，用來做菜非常好吃，豆腐開始在民間流傳。
還有壹個關於豆腐起源的故事。有壹家三口，壹對夫妻和壹個母親住在那裏。可惜婆婆對媳婦不好，甚至不讓她喝普通豆漿。有壹天，婆婆走了，媳婦開始磨豆煮豆漿。但是當豆漿開了，她滿心歡喜的時候，院子裏傳來了腳步聲。媳婦怕是婆婆，看到了會被罵，趕緊把整件事拎起來。原來壇子之前泡過酸菜，裏面有些酸湯底，所以豆漿壹倒進去就凝固了。小兩口勉強嘗了嘗，發現凝固的豆漿很好吃，嫩滑可口，就給他取名“豆福”，豆腐也由此而來。
也有人說豆腐的起源可以追溯到漢代。漢朝時，淮河流域的農民使用石磨。農民把大米和豆子泡在水裏，放在有漏鬥的水磨裏，磨成糊狀，攤在鍋裏做煎餅。煎餅和自制豆漿是淮河兩塊石頭農民的日常食物。農民積累了各種種植、煮豆、磨豆、吃豆的經驗。受豆漿長期變質凝結現象的啟發，人們終於用原始的自沈法創造出了最早的豆腐。
不管豆腐是從這裏開始的，還是劉安創造的，我們仍然應該感謝我們的祖先在過去的智慧創造了今天這種營養豐富的食物。
有人把它分為北豆腐和南豆腐兩組。區別大致如下:北豆腐又稱老豆腐，是用鹵水(氯化鎂)制作的，水量少，顏色乳白色，味微甜微苦。宜久燉厚味，包括煎、塌、糊、煎、餡；南豆腐又稱嫩豆腐，由石膏(硫酸鈣)制成，含有90%的水分。它色澤潔白，質地鮮嫩，味道香甜清新。適用於拌、炒、燉、煮、煲湯。
至於第三個問題，確切的說是鹵水，用來做豆腐的。鹵水，也叫鹵堿，是制鹽過程中滲出的液體。鹵水的主要成分是氧化鎂，其次是氯化鈉和氯化鉀，還含有微量元素。用來做豆腐(可以凝固蛋白質)。鹵水對皮膚和粘膜有強烈的刺激作用，對中樞神經系統有抑制作用，可中毒致死。
將大豆用水浸泡，磨成豆漿，煮沸，然後在豆漿中加入鹽鹵。這時候很多白花花的東西就分離出來了，壹旦過濾就做成了豆腐。
至於古代人是如何獲得鹽鹵的，請參考本帖:
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內脂豆腐是用葡萄酸內脂代替鹵水或石膏作為豆腐的凝固劑，是近年從日本引進的生產技術。內脂豆腐沒有傳統方法制作豆腐的苦味，近年來在南方沿海城市發展迅速。