根據古籍記載，“火箭”壹詞最早出現在公元3世紀的三國時代，至今已有1700多年的歷史了。當時在敵我雙方的交戰中，人們把壹種頭部帶有易燃物、點燃後射向敵方、飛行時帶火的箭叫做火箭。這是壹種用來火攻的武器，實質上只不過是壹種帶“火”的箭，在含義上與我們現在所稱的火箭相差甚遠。唐代發明火藥之後，到了宋代，人們把裝有火藥的筒綁在箭桿上，或在箭桿內裝上火藥，點燃引火線後射出去，箭在飛行中借助火藥燃燒向後噴火所產生的反作用力使箭飛得更遠，人們又把這種噴火的箭叫做火箭。宋代的火箭向後噴火利用反作用力助推火箭升空就是現代火箭的雛形，被人們稱之為最原始的固體火箭。