1994年春戰國楚竹書出現於香港文物市場。關註戰國竹簡文字編纂的香港大學中文系教授張光裕將信息告知上海博物館館長馬承源，同時電傳了壹些摹本圖片。1994年5月，上海博物館（下簡稱上博）斥資購回。為第壹批竹簡，殘簡、完簡1200余枚。
1994年秋冬之際，又壹批相關竹簡在香港出現，文字內容與第壹次楚竹書有關聯，香港的上博之友朱昌言、董慕節等多位香港人士出資收購，捐贈給上海博物館。為第二批竹簡。這壹批竹簡的特征和第壹批竹簡相同，並可相互綴合，***計497枚。 經上博文物保護與考古科學實驗室的科學測試與比較分析，當為戰國晚期楚國貴族墓中的隨葬品。內容總80余種，包括原存書題20余篇，全部是秦始皇公元前213年至公元前212年“焚書坑儒”前原始的、第壹手的戰國古籍，涉及歷史、哲學、宗教、文學、音樂、文字、軍事等。其中以儒家類為主，兼及道家、兵家、陰陽家等，多為傳世本所無。有些雖有傳世本，如《周易》等，文本也多有不同。
由於竹簡是劫余截歸之物，出土的時間和地點已無從確認。雖傳聞來自湖北，但無確證。 1995年，上博邀請北京大學李零教授作了初步的分類、釋文。
1997年，上博完成了全部竹簡的脫水和去除汙色工整。同年夏，上博召開所藏竹簡文字內容整理和註釋分工的會議，邀請簡牘文字專家參加。參與楚竹書整理註釋的專家人員分別來自上海、杭州、北京、香港等地，分別為馬承源、濮茅左、陳佩芬、張光裕、李零、李朝遠和曹錦炎。
整理註釋過程中，由於竹簡文字小，且字形或工整或潦草，字跡識讀較困難。為此，上博購置壹臺高精度的電子數碼顯微儀，逐字放大百倍進行觀察。