宋代已經有針路的設計。航海中主要是用指南針引路，所以叫做“針路”。有的古籍中叫“針經”，或“針譜”、“針策”。凡是針路壹般都必寫明某地開船、航向、航程和船到某地等。
至於海圖，北宋徐兢《宣和奉使高麗圖經》上已有海道圖，這是我國航海海圖最早的記載。我國現存最早的海道圖是明代初期《海道經》裏附刻的《海道指南圖》。明末時期有些古籍註明海上危險物，比如“有草嶼”、“有蘆荻”等，還有淺灘、暗礁、沙州以及巖石的記載。這些和近代海圖上的要求大致符合。