“劍道”壹詞在中國最早見於中國先秦時期古籍《吳越春秋》。
早在兩漢時期，中日即有兵器及冶煉鑄造技術的交流往來。
同時中國壹脈相承的‘雙手刀法’，
經過日本官方派遣遣隋使和遣唐使與中國大陸之間的官方往來，以及朝鮮半島和大陸沿海周邊地區和日本群島的民間交流，於隋唐時期流傳到了日本，
傳至日本的刀法經過日本長年戰爭歲月不斷演變，在日趨穩定的日本江戶時期，模仿日本盔甲的樣式，制作了‘劍道護具與竹劍’的基本形制，確立了日後體育劍道的雛形。