在跆拳道被正式命名之前，韓國有很多徒手格鬥的學校。名稱還包括跆拳道跟、手拍、唐手、肩撐、花浪道等。跆拳道是現代奧運會的正式比賽項目之壹，其歷史受到韓國悠久歷史文化的影響，因此具有濃厚的韓國文化色彩。
在古代，朝鮮人民主要以農業為生，閑暇時以捕獵動物為生。為了保護自己的家園，人們發展了壹套武術，在危急時刻強身健體，自衛防身。這種經過時間磨練的武術，已經成為壹種有目的有意識的活動，是古代跆拳道的雛形。體育史家在研究歷史文物(如古籍、壁畫)時，發現跆拳道與朝鮮半島三國時期的跆拳道有關。它的根源甚至可以追溯到古代徒手格鬥。手和腳主要用於戰鬥或對抗的運動。