上清經的出現、流傳與上清派的創立緊密相連。據陶弘景的《真誥》卷20記載，東晉哀帝時，道士楊羲自稱魏夫人等眾仙降臨，授他《上清經》31卷。於是楊羲先以隸書錄出，又以經師身份傳許謐、許擁父子，二許又另行抄寫，轉相傳授。在《上清經》的授受過程中，由楊、許等人逐步創立了當時道教的上清派。《上清經》原有31卷，以後不斷增益，成為卷帙浩繁的壹類經書。上清諸經中最重要的是成書較早的《黃庭經》和《上清大洞真經三十九章》。《上清經》的主要發明是內視存思術的修煉方法。這些經書認為，人體內部各部位關節也跟外界壹樣，各有神靈把守，學道者如果能知道這些神靈的名號、形象等，堅持在心中思神念真，與諸真精神交感，配以誦經、念咒，咽液等方術，便能感降神靈，入鎮體內，得以安魂和神，長生延年。其精上者甚至可以飛升上清，成仙成神。《大洞真經》等上清經典的問世，使道教修煉方術更加豐富。此前道術修煉多以服餌金丹大藥為仙道至極，而尊奉《上清經》的上清派則以誦讀《大洞真經》、存神守壹為至道。這種存思術在後來進壹步發展，吸收外丹術的理論，遂形成道教中的內丹壹派。