火箭之所以產生於中國，是因為中國人最早發明了火藥，並以火藥制成各種火攻武器，在此基礎上摸索出火箭的原理，並且逐步予以改良。中國人在10世紀制成低硝膏狀火藥，將火藥包綁在箭桿上，然後用弓或彈射器射出，從而令敵方的陣營著火，這是原始的火箭。到了12世紀初，中國人又制成高硝固體火藥，除爆炸外，它還能作為發射劑，火箭的效能藉此改良。另壹方面，藥線（引信）的發明也提供了既安全又快速的引燃手段。
早期的應用
早期的火箭主要應用於喜慶娛樂和軍事兩方面。
10世紀時，中國人發明了最原始的火箭，即是以弓射出的火藥縱火箭，是軍隊中的特別武器。
12世紀時，南宋都城臨安（今杭州）已有地老鼠、流星之類的焰火，為節慶活動助興，這是早期火箭的另壹大用途。時至今天，大型慶典中仍多有燃放煙花的活動。
12世紀中葉，南宋在采石之戰中運用「霹靂炮」對付金兵，這種武器就是改良過的火箭。及至13世紀上半葉，火箭技術大量運用於軍事方面，並開始出現以火箭原理制造的各種新式武器。
火箭彈
正式的火箭出現於12世紀下半葉
繼原始火箭之後，正式的火箭出現於12世紀後半期，據古籍記載，中國人於1161年曾在兩次水戰中使用爆炸和引燃兩種類型的火箭，其中壹次是著名的采石之戰。據南宋文人楊萬裏在《海鰍賦後序》（1171）中的記載，采石之戰中，宋軍以火箭運載煙霧炸彈而大勝金兵，此即書中介紹的宋軍在戰事中使用的「霹靂炮」。
1161年采石之戰中使用的火箭彈的結構及飛行狀態圖
1. 內部結構
2. 發射時狀態
3. 飛行中狀態
4. 降落時狀態
5. 爆炸並散出石灰霧
「霹靂炮」的原理和威力
實際上，「霹靂炮」是壹種火箭彈，即以火箭運載炸彈的火器，是煙火中「雙響」的大型化產物，制~作方法是在紙筒底部裝入發射藥，上部再裝炸藥和石灰。點燃發射藥後，裝置升空，引燃炸藥從天而降，發生爆炸，並散出石灰煙霧來擊退敵人。
宋金采石之戰
火箭是在南宋初高宗紹興三十壹年（1161）首次在宋、金水戰中發射的。
采石之戰中火箭大奏奇功
這年十壹月，金國統治者完顏亮率40萬大軍南下，直趨長江北岸，兵臨采石（今江蘇馬鞍山南），想渡江壹舉滅宋。
宋將虞允文整軍應戰，雖然只有水軍1.8萬人，但他們善於水戰，先以戰船將金水兵攔截，再命埋伏的戰船沖至敵舟，密集發射「霹靂炮」。炮彈落在敵船上，引起爆炸，並散出石灰煙霧。金軍戰船被燒，士兵亂作壹團，宋軍乘勢跳上敵船拼殺，使完顏亮的圖謀徹底破滅，宋軍最終以寡勝眾。
大火箭
大火箭，或稱飛火槍，桿長6尺
（198厘米），桿的末端系有矛頭，具剌傷力，而桿上綁了紙火藥筒，長2尺（66厘米），筒內盛有發射藥、砒霜、鐵滓和碎瓷片，其射程可達200步（1,000尺，即330米）。擊中目標時，火箭筒會噴出10尺(3.3米)長的火焰，發出紅光，並散出毒劑和碎瓷片，兼具燃燒、化學和機械殺傷力。
金兵飛火槍大破蒙古軍
金軍於1161年先後在密州及采石兩次戰役中受火箭重創後，遂決心掌握這種克敵技術，後來更用來對付蒙古兵。
1232年4月，蒙古將領速不臺領軍圍攻金都汴京，金軍發射了名為「飛火槍」的大火箭和名為「震天雷」的鐵殼炸彈抗敵，雙方激戰16晝夜，金兵終獲大勝。次年5月金軍乘小船以特大火箭夜襲蒙古兵營，再次奏效，並殲滅蒙古軍3,500人。