明代中國火箭發展進入了壹個比較重要的時期，出現了很多種類的火箭，除了單級火箭，還發展了各種集束火箭、火箭彈和原始的多級火箭，並且對各種火箭的制造、應用、配備和發射劑原料配比及加工制造等都作了詳盡的敘述。在當時的水、步、騎兵中火箭武器已作為必備的武器，甚至還有專門的火箭部隊，有關火箭武器的使用、布陣、作戰技術和管理也都有條例規定。明代的《武備誌》中記載了這些火箭。
《武備誌》所記載火箭
名稱 射程 發射數量
五虎出穴箭 500步 5
七星箭 不詳 7
九龍箭 不詳 9
火弩流星箭 不詳 10
火龍箭 不詳 20
群鷹逐兔箭 不詳 25
長蛇破陣箭 200步 30
壹窩蜂箭 300步 32
群豹橫奔箭 400步 49
百虎齊奔箭 300步 100
這些火箭威力驚人，壬辰戰爭中明軍曾大量使用火箭、火銃、火炮，給予日軍以極大殺傷，這體現了當時中國的綜合國力和科技實力處於世界領先地位。