豆腐起源於中國西漢時候。
豆腐存在的歷史悠久，相傳是在公元前164年，由中國漢高祖劉邦之孫—淮南王劉安所發明。劉安在安徽省壽縣與淮南交界處的八公山上燒藥煉丹的時候，偶然以石膏點豆汁，從而發明豆腐。
1960年，在河南密縣打虎亭東漢墓發現的石刻壁畫，再度掀起豆腐是否起源漢代的爭論。《李約瑟中國科學技術史》第六卷第五分冊《發酵與食品科學》壹書的作者黃興宗，綜合各方的見解，偏向與認為打虎亭東漢壁畫描寫的不是釀酒，而是描寫制造豆腐的過程。但他認為，漢代發明的豆腐未曾將豆漿加熱，乃是原始豆腐，其凝固性和口感都不如當前的豆腐，因此未能進入烹調主流。
擴展資料
到宋代豆腐方才成為重要的食品。南宋詩人陸遊記載蘇東坡喜歡吃蜜餞豆腐面筋；吳自牧《夢粱錄》記載，京城臨安的酒鋪賣豆腐和煎豆腐。
豆腐在宋朝時傳入朝鮮，19世紀初才傳入歐洲、非洲和北美。如今豆腐在越南、泰國、韓國、日本等國家已成為主要食物之壹。
1665年多明我會士閔明我（Domingo Fernández de Navarrete）在《旅行記》中最早向歐洲人介紹壹種在中國上自帝王下至平民多食用的食物，豆腐，介紹豆腐制法。
在20世紀中期，西方國家不太熟悉豆腐，隨著中西文化交流，以及素食主義和健康食物日趨重要，在20世紀末期廣為西方食用。
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