傳說，後魏李明帝太和年間(公元477—500)，印度達摩來華傳教，於河南嵩山少林寺面壁9年，後來少林寺僧人在修繕達摩大師面壁處時，偶得壹鐵盒，盒中藏有《洗髓》、《易筋》兩本經帖：故，《易筋經》傳說為達摩所創。另說，易筋經為達摩所創，系偽托。
另據清代學者淩廷堪的《校禮堂文集》、周中孚的《鄭堂讀書記》、康戈武的《中國武術實用大全》、周明和周稔豐的《易筋洗髓經(修訂本)》以及《中國大百科全書·體育卷》等書考證，均認為《易筋經》系明天啟四年(1624)天臺紫凝道人托名達摩所作。
“易”是變通、改換、脫換之意、“筋”指筋骨、筋膜，“經”則帶有指南、法典之意。《易筋經》就是改變筋骨，通過修煉丹田真氣打通全身經絡的內功方法。按原來的功法要求，須先練半年左右內功：達到內壯後，運氣時不需練習任何排打功即可自然產生開磚劈石的內功威力，如配合《易筋經》搏擊術同時練習可達到無堅不摧的神功威力。由於整個練功過程需師傅指點傳承，而過去武術家過於保守，從不外傳，有機緣按原法修煉者不多。近代流傳的《易筋經》多只取導引內容，且與原有功法多有不同，派生出多種樣式。僅少林寺《易筋經》版本就有六十多種。而流傳較廣的是經清代潘蔚整理編輯的《衛生要術》中的《易筋經》十二勢。
《易筋經》的偽李靖序中曾對“易筋”書名的命名和取意有所交待。北宋景德年間(1004—1007)道原所撰的講述佛教禪宗傳法譜系的《景德傳燈錄》中的達摩傳有壹段達摩與諸弟子的對答，達摩對諸弟子的答語，評價為“得吾皮”、“得吾肉”或“得吾骨”，只有對慧可的評價最高，說是“得吾髓”。所謂得皮、得肉、得骨、得髓都是壹種“譬喻”，並非實指，不過是比喻對其禪法的領悟程度。這篇偽李靖序從達摩說二祖慧可“得吾髓”這句話衍生出達摩把《洗髓經》傳給慧可之論，並且強調說並非“漫語”。至於“易筋”，此序強調“筋”對“連絡周身，通行血氣”的重要性。在《易筋經》正文《總論》中，交待“易”是“變化”的意思，“筋”指人身的經絡；認為人之身有內有外，“洗髓”能“清其內”，“易筋”是“堅其外”，“洗髓”、“易筋”之後，就可以體證佛道，得享高壽了。
如有學者也指出，在宋代張君房所撰的道教類書《雲笈七簽.延陵君修真大略》中已有“易髓”、“易筋”的說法，更早的還可以在魏晉時期出現的道家求仙小說《漢武帝內傳》中找到淵源。《漢武帝內傳》已有“壹年易氣，二年易血，三年易精，四年易脈，五年易髓，六年易骨，七年易筋，八年易發，九年易形”的記載，表述的是道家練氣求長生的壹種理想。所以“易筋”原屬道家思想，再加上《易筋經》中有“配合陰陽法”，是用少女少婦按摩，甚至還有類似於道家房中術的內容。目前流傳最早的圖十二勢《易筋經》刻本是清中期“來章氏輯”本《易筋經》。
來章氏輯本《易筋經》分上、下卷，後面還附有《洗髓經》，具體刊刻時間尚未明了，唐豪在解放初期所寫的《嵩山少林傳習的和匯輯的體操》中認為是清“道光年間出版”。
其首頁右有“宋少保嶽鵬舉鑒定”字樣，“總論”右有“西竺達摩祖師著西竺聖僧般刺密諦譯義南洲白衣海岱遊人訂正”字樣，有李、牛“序文”。常見的清“本衙藏板”刊本中“來章氏輯”四字見於《易筋經》“附錄”下卷。
來章氏輯本《易筋經》是流傳較廣刊刻本，刊印的《易筋經》，有的即以此為底本，例如，清江蘇吳縣人潘霨於鹹豐八年(1858)刊印《衛生要術》，清人王祖源於光緒7年(1881)刊印《內功圖說》，清光緒21年(1895)由重慶人周述官編輯《增演易筋洗髓內功圖說》，1917年由上海大聲書局出版《少林拳術精義》等書籍中“易筋經十二勢”應始於此本，只不過圖示服裝由俗裝變為僧裝。
《易筋經》的內容包括了練習所能達到的理想效果和具體的練習方法兩方面的主要內容，對武俠小說影響最大的是其中的內壯神勇、外壯神力的說法。其“內壯神勇”提到練習該功法之後，“從骨中生出神力，久久加功，其臂、腕、指、掌，迥異尋常，以意努之，硬如鐵石，並其指可貫牛腹，側其掌可斷牛頭”，這些都還只是“小用之末技”；“外壯神力”練成之後，“手托城閘，力能舉鼎”都算不上奇異了。從道光年間開始的武俠小說提到《易筋經》，渲染的都是《易筋經》中所說的練成後的這種神奇功用。
易筋經包括內經和外經兩種鍛煉方法，各有12勢。易筋經內經采用站式，以壹定的姿勢，借呼吸誘導，逐步加強筋脈和臟腑的功能。大多數采取靜止性用力。呼吸以舒適自然為宜，不可迸氣。
古代相傳的易筋經姿式及鍛煉法有12勢，即韋馱獻杵(有3勢)、摘星換鬥、三盤落地、出爪亮翅、倒拽九牛尾、九鬼拔馬刀、青龍探爪、臥虎撲食、打躬勢、工尾勢等。
易筋經外經註重外壯，《易筋經外經圖說》指出：“凡行外壯功夫，須於靜處面向東立，靜慮凝神，通身不必用力，只須使其氣貫兩手，若壹用力則不能貫兩手矣。每行壹式，默數四十九字，接行下式，毋相間斷。行第壹式自覺心思法則俱熟，方行第二式。速者半月，遲者壹月，各式俱熟，其力自能貫上頭頂。此煉力煉氣，運行易筋脈之法也。”
易筋經***計十二勢，其預備式為：兩腿開立，頭端平，口微閉，調呼吸。含胸，直腰，蓄腹，松肩，全身自然放松。
第壹勢：韋馱獻杵第壹勢
兩臂曲肘，徐徐平舉至胸前成抱球勢，屈腕立掌，指頭向上，掌心相對（10厘米左右距離）。此動作要求肩、肘、腕在同壹平面上，合呼吸酌情做8－20 次。
訣曰：立身期正直，環拱手當胸，氣定神皆斂，心澄貌亦恭。
第二勢：橫擔降魔杵
兩足分開，與肩同寬，足掌踏實，兩膝微松；兩手自胸前徐徐外展，至兩側平舉；立掌，掌心向外；吸氣時胸部擴張，臂向後挺；呼氣時，指尖內翹，掌向外撐。反復進行8－20 次。
訣曰：足指掛地，兩手平開，心平氣靜，目瞪口呆。
第三勢：掌托天門
兩腳開立，足尖著地，足跟提起；雙手上舉高過頭頂，掌心向上，兩中指相距3厘米；沈肩曲肘，仰頭，目觀掌背。舌舐上腭，鼻息調勻。吸氣時，兩手用暗勁盡力上托，兩腿同時用力下蹬；呼氣時，全身放松，兩掌向前下翻。收勢時，兩掌變拳，拳背向前，上肢用力將兩拳緩緩收至腰部，拳心向上，腳跟著地。反復8－20 次。
訣曰：掌托天門目上觀，足尖著地立身端。力周腿脅渾如植，咬緊牙關不放寬，舌可生津將腭舐，鼻能調息覺心安。兩拳緩緩收回處，用力還將挾重看。
第四勢：摘星換鬥勢
右腳稍向右前方移步，與左腳形成斜八字，隨勢向左微側；屈膝，提右腳跟，身向下沈，右虛步。右手高舉伸直，掌心向下，頭微右斜，雙目仰視右手心；左臂曲肘，自然置於背後。吸氣時，頭往上頂，雙肩後挺；呼氣時，全身放松，再左右兩側交換姿勢鍛煉。連續5－10 次。
訣曰：只手擎天掌覆頭，更從掌內註雙眸。鼻端吸氣頻調息，用力回收左右侔。
第五勢：倒拽九牛尾勢
右腳前跨壹步，屈膝成右弓步。右手握拳，舉至前上方，雙目觀拳；左手握拳；左臂屈肘，斜垂於背後。吸氣時，兩拳緊握內收，右拳收至右肩，左拳垂至背後；呼氣時，兩拳兩臂放松還原為本勢預備動作。再身體後轉，成左弓步，左右手交替進行。隨呼吸反復5－10 次。
訣曰：兩腿後伸前屈，小腹運氣空松；用力在於兩膀，觀拳須註雙瞳。
第六勢：出爪亮翅勢
兩腳開立，兩臂前平舉，立掌，掌心向前，十指用力分開，虎口相對，兩眼怒目平視前方，隨勢腳跟提起，以兩腳尖支持體重。再兩掌緩緩分開，上肢成壹字樣平舉，立掌，掌心向外，隨勢腳跟著地。吸氣時，兩掌用暗勁伸探，手指向後翹；呼氣時，臂掌放松。連續8－12 次。
訣曰：挺身兼怒目，推手向當前；用力收回處，功須七次全。
第七勢：九鬼拔馬刀勢
腳尖相銜，足跟分離成八字形；兩臂向前成叉掌立於胸前。左手屈肘經下往後，成勾手置於身後，指尖向上；右手由肩上屈肘後伸，拉住左手指，使右手成抱頸狀。足趾抓地，身體前傾，如拔刀壹樣。吸氣時，雙手用力拉緊，呼氣時放松。左右交換。反復5－10 次。
訣曰：側首彎肱，抱頂及頸；自頭收回，弗嫌力猛：左右相輪，身直氣靜。
第八勢：三盤落地勢
左腳向左橫跨壹步，屈膝下蹲成馬步。上體挺直，兩手叉腰，再屈肘翻掌向上，小臂平舉如托重物狀；稍停片刻，兩手翻掌向下，小臂伸直放松，如放下重物狀。動作隨呼吸進行，吸氣時，如托物狀：呼氣時，如放物狀，反復5－10 次。收功時，兩腳徐徐伸直，左腳收回，兩足並攏，成直立狀。
訣曰：上腭堅撐舌，張眸意註牙；足開蹲似踞，手按猛如拿；兩掌翻齊起，千斤重有加；瞪目兼閉口，起立足無斜。
第九勢：青龍探爪勢
兩腳開立，兩手成仰拳護腰。右手向左前方伸探，五指捏成勾手，上體左轉。腰部自左至右轉動，右手亦隨之自左至右水平劃圈，手劃至前上方時，上體前傾，同時呼氣：劃至身體左側時，上體伸直，同時吸氣。左右交換，動作相反。連續5－10 次。
訣曰：青龍探爪，左從右出；修士效之，掌氣平實；力周肩背，圍收過膝；兩目平註，息調心謐。
第十勢：臥虎撲食勢
右腳向右跨壹大步，屈右膝下蹲，成右弓左仆腿勢；上體前傾，雙手撐地，頭微擡起，目註前下方。吸氣時，同時兩臂伸直，上體擡高並盡量前探，重心前移；呼氣時，同時屈肘，胸部下落，上體後收，重心後移，蓄勢待發。如此反復，隨呼吸而兩臂屈伸，上體起伏，前探後收，如猛虎撲食。動作連續5－10 次後，換左弓右仆腳勢進行，動作如前。
訣曰：兩足分蹲身似傾，屈伸左右腿相更；昂頭胸作探前勢，偃背腰還似砥平；鼻息調元均出入，指尖著地賴支撐；降龍伏虎神仙事，學得真形也衛生。
第十壹勢：打躬勢
兩腳開立，腳尖內扣。雙手仰掌緩緩向左右而上，用力合抱頭後部，手指彈敲小腦後片刻。配合呼吸做屈體動作；吸氣時，身體挺直，目向前視，頭如頂物；呼氣時，直膝俯身彎腰，兩手用力使頭探於膝間作打躬狀，勿使腳跟離地。根據體力反復8－20 次。
訣曰：兩手齊持腦，垂腰至膝間；頭惟探胯下，口更齒牙關；掩耳聰教塞，調元氣自閑；舌尖還抵腭，力在肘雙彎。
第十二勢：掉尾勢
兩腿開立，雙手仰掌由胸前徐徐上舉至頭頂，目視掌而移，身立正直，勿挺胸凸腹；十指交叉，旋腕反掌上托，掌以向上，仰身，腰向後彎，目上視；然後上體前屈，雙臂下垂，推掌至地，昂首瞪目。呼氣時，屈體下彎，腳跟稍微離地；吸氣時，上身立起，腳跟著地；如此反復21次。收功：直立，兩臂左右側舉，屈伸7次。
訣曰：膝直膀伸，推手自地；瞪目昂頭，凝神壹誌；起而頓足，二十壹次；左右伸肱，以七為誌；更作坐功，盤膝垂眥；口註於心，息調於鼻；定靜乃起，厥功維備。