嘉靖十四年(1535)參加武舉考試，以忠武進士第五名，授千戶守金門。
嘉靖三十四年，於在浙江嘉興斬首倭寇約二千人。
嘉靖三十五年接任浙江總指揮，先後平定浙西倭寇和舟山倭窩。
嘉靖四十壹年，於從山西調任福建總兵。次年，與戚繼光等人壹起攻克福建莆田東南的平海尾，再次有力打擊了敵人，收復了興化市(今莆田)。經過余的努力，到嘉靖四十五年，倭寇對東南沿海的入侵和危害基本被消除。
做官清正廉明，不懂得討好和賄賂東廠。我在錦衣衛大牢裏被困了幾個月，被戚繼光和胡宗憲救了出來，於是余最後郁郁而終。他死後被授左都統，死於武鄉。
為了紀念余的抗日功績，浙江麗水有壹條以余命名的街道:猶大街。於墓，位於福建省晉江市，是福建省文物保護單位。俞祖籍鳳陽府霍邱縣(今安徽鳳陽)，其先祖俞敏洪跟隨朱元璋征服天下，並以開國功臣的身份攻打泉州衛白湖的官員，於是俞氏舉家遷至晉江(今福建泉州)。
弘治十六年(1503)，於出生於泉州市洛江區河市鎮郝圪頭村。余自幼家境貧寒。她靠著母親楊的編發網和親戚朋友的資助，生活在清源山水流坑村，從未停止過學習。當我五歲的時候，我在我的家鄉石昊上學，向幾位當地的名人學習。十歲隨家人遷居泉州(今泉州華僑)北隅，與鄧澄、唐克寬在清源山清源洞學習。才十五歲入文秀，與杜麗、薛南堂、石文齋、石禮齋等十余人繼續在清源山紫澤書院學習，並在清源洞內習武，故稱十才子。於年輕時曾師從王選、、軍事家趙本學等人，學易經、兵法，三得其長。後隨精通荊楚劍法的安南少林大師李學習劍術(棍)和騎射。後來達到了“劍術天下第壹”的境界，跨馬而騎，拔箭而射，百發百中。
王、林、趙均為當時泉中名師，是明初閩學著名代表人物蔡慶之的弟子。他們從蔡慶那裏學了易。王玄以《易》論古今之亂盛衰，以《易》闡明忠孝仁義，趙本學以《易》發展兵家真假權，撰寫了《鐘濤內外篇》和《孫子註》。余對三個師的意思有默契，他特別能夠解釋他沒有說的話。這部《明史傳》評價說“大誌向是正直，治下有恩，幾經建樹，名滿南方。”明嘉靖三十壹年(1552)，以知望、徐海為首的壹批海賊勾結倭寇入侵鎮關，騷擾浙東、蘇南地區。明朝廷將余調至南京、紹興、臺灣、溫州，駐鎮海拒侵。在遭到余等明朝守軍的反擊後，的海賊只好退守金塘島，聚集在利港築巢，伺機擾之。利港離鎮海市區只有幾十裏。不消滅眼前這個賊巢，鎮海關就難太平。於是，於和唐克寬兩位海軍將領決定盡快追擊金塘島。但由於賊巢地勢險要，官兵幾次出擊都未果。次年三月，浙閩提督王澍派余從利港正面進攻，並聯合唐克寬從西堠門堵住敵人後路，采取兩面夾擊的戰術。於將水師移駐木嶴營(離金堂僅壹山之遙)，於對嚴重違反軍紀的士兵，免除死刑，並命其戴罪立功。侯德金對黎港的地形相當熟悉。他按照余的指示潛入李港敵營，約定在攻打的當天晚上放火迎敵。當侯不得不放火燒了日本人的營地，於抓住機會，帶領他的部隊進入港口排水不顧火災。這次突襲後，毫無防備的敵人驚慌失措，不得不被擊敗而逃。於率軍追擊，以五十六分攻之，連敗松門、普陀、、林山、等地的倭寇。經過四天的努力，日軍巢穴被徹底摧毀。“若擒斬四千，不能打計。賊自然不敢犯定海(鎮海)。”只有王弗蘭克的殘兵突圍，逃往海外。當親自率領戰船到了麻吉洋時，他遇上了大風。許多戰艦在豐大浪中學沈沒，而知望僥幸逃脫。雷崗戰役消滅了280多名日本海盜，打擊了他們的囂張氣焰。另壹個從雷崗逃到岑崗的敵人，也被總經理劉恩智殲滅。丟了窩的日本賊，壹時不敢再去鎮關了。取得勝利的於將利港改名為“平沃港”。為了歌頌余的抗戰，金堂人民在利港樹立了“平沃碑”，紀念金堂島抗戰的偉大勝利。由於於積極抗日，次年升任江浙副總司令。在岑港與日本侵略者進行了幾次戰鬥後，余沒有被監禁。據《嘉靖東南侵華日軍誌》和《明史》記載，嘉靖三十二年(1553)三月，倭寇“攻取海上普陀山”，巡撫王澍“察其遣余帥兵出發，唐克寬以巨輪繼位。...屈奎王叫群眾乘車逃跑。”“七月，我去普陀山大洋，王叔派劉恩智、張四維去剿滅。”普陀山戰役後，知望逃往日本薩摩松浦津，並赴京，自稱徽王。他以徐海、葉宗滿為大將，以陳東、謝朓為謀士，建造巨輪，繼續派人與日軍騷擾江浙沿海。首都劉金標帝國派軍隊保衛昌圖和沈家門的前線。次年三月，知望派蕭憲領兵入浙，在普陀山附近的大洋上與明軍交戰後，登上普陀山。余全軍追擊，蕭憲的部隊堅守茶山10多天。大批倭寇到達普陀山，從上到下打擊明軍。明軍、吳舉、霍斌、李俊敏等300余人先後犧牲。明軍大將呂堂領兵增援，蕭憲和敵軍只得從海上逃竄。呂堂截住他們後，200多戰士被殺。嘉靖三十五年(1556)，朝廷任命於為浙江省總司令官兼總司令。當敵人入侵庵和莘莊時，於奉命打垮敵人，皇帝以聖旨歸還了他的世襲特權。平定浙西倭寇後，於率部在大雪紛飛的冬季突襲倭寇，終於依危殲滅了守舟山的倭寇。三十六年(1557)，浙江刺史胡宗憲設計活捉知望，毛烈余部，聲稱要據岑崗報王仇，朝廷力勸胡宗憲出征。次年二月，胡宗憲調總兵余、戚繼光，去指揮、攻打岑港。岑崗離島星羅棋布，地形復雜，毛烈所部拼死壹戰。直到夏天，明軍仍未能攻克岑港。當時，中國的士大夫們詆毀胡宗憲，彈劾於。朝廷免去了於的連長職務，並要求他在壹個月內平定敵人。在這種壓力下，猛攻敵人，殺死了四五千人。但經過壹年的圍困，岑港始終未能被攻占。胡宗憲“淫縱，不督必自招非議。這是被禦史天蠶土豆搶了，然後他自己被指控犯了罪才解決的。皇帝壹怒之下，將其逮捕下獄，然後取天下之影。”《明朝年譜》。這意味著胡宗憲認為讓敵人撤退有利可圖，所以開營放敵，不追擊。當禦史就此事彈劾胡宗憲時，胡指責於。於是，嘉靖皇帝壹怒之下，逮捕了余，連人間的陰影也被帶走了。“三十八年(1559)，秋劉兵和好心賄賂。不死就辭職，贖罪立大功。”余雖被釋放出獄，卻被發配到邊塞贖罪。戚繼光等與毛埠村僧人聯系後，內部產生懷疑，終於在壹個雨夜抓獲岑剛。毛烈部逃往柯美，明軍追擊。張四維等人擊沈毛烈部船只四艘，斬首九十余級。毛烈則逃往福建、廣東。我壹生忠於郭旭，我老了，也聰明了。明代《禹傳》說，“以古聖先賢為鑒”，“忠，老而智，何處有大榮。”贊美說:世宗朝，是第壹位最老的將軍，數量驚人。叫囂內外大臣，掩其功過者，也是數不勝數。”人們在評價於時，說:“(於)眾為將軍，不為先，無不為慮；就是事情之後，每次都掛很久。其周萬全的計算是基於底層的功績，那麽古代將領不止壹個；若其有抑亂促治之長久之慮，則非儒也。”他已經在部隊服役47年了。治軍嚴謹，運籌帷幄，不貪近功。強調“技強，勇強，兵強”(《正氣堂集》卷十壹)。他統率軍隊，以義指導劍術和戰法，以儒家的忠義仁信贏得士兵的信任。他管理民政，也以儒家的仁義信仰說服百姓。他在抗日戰爭中的突出表現是主觀上振奮民族氣節，弘揚朱的抗洋思想，以維護明朝的封建統治。嘉靖四十壹年(1562)冬，朝廷擢升於為福建連長，戚端光為副連長，在閩浙總督譚綸指揮下，抗擊倭寇。譚綸命戚端光、和余率三軍，分別攻敵於平海衛，殲滅2200余人，解救被劫居民3000余人，從而收復興化城。四十三年(1564)，俞調入粵，平定倭寇二萬人及賊吳平。後來巡撫吳桂芳命於指揮十萬大軍分五路攻克河源和翁源賊李亞元。於親自搗毀賊巢，活捉李亞元，活捉、擊斃敵人10400人，解救群眾8萬余人。朝廷調於為廣西連長，並授平滿將軍印。於不斷平定賊寇，因功被提升為右都統，後代享受世襲蔭庇的特權，被提升為統率朝政。萬歷元年(1573)秋，海口突襲下坳。由於戰爭的失敗，被剝奪了他的職位，後來被用作後政府秘書訓練車營。他三次寫信要求退休，但都沒有被批準。直到萬歷八年(1580)，於死於任上，享年78歲，朝廷追授他為左都督，謚號武鄉。多才多藝，武，文；傳少林棍法的儒將於。嘉靖年間，他到河南嵩山少林寺教僧人練少林棍，使少林棍得以傳承。他還把自己的“冷戰實戰”棍法傳授給泉州南少林寺的和尚們，讓南少林寺的和尚們對少林拳和棍法有了新的認識。他創造了壹套獨特的海軍戰術，用造艦殲滅敵人。於的海防戰略是依靠船只，積極集中戰力。他在《正氣堂集》中指出:“海上作戰，別無他法。大船勝小船，大船勝小船，多船勝少船，多船勝少船。”他認為“用軍艦防倭迫在眉睫”，“攻擊日本兵要用幸運船破”。由於幸運船又高又尖，性能優越，是優秀的海船，令日本人畏懼。他征召福建船只，或就地建造海船，招募精兵登船，進行嚴格訓練，組建了壹支威武之師——余家俊，馳騁在東南沿海的對日戰場上。這在余家俊借助船的力量取得的普陀山和金堂列崗兩次海戰中可見壹斑。嘉靖三十二年(1553)三月，於率船在閩中，攻敵在普陀山的新窩。當時徽州人勾結倭寇奪港，余破之，戰於寧波、紹興、松陽三縣，燒船數十艘，俘敵千余人，可見造船之威力。他還發明了用於陸戰的獨輪車。於設計制造了獨輪車抵禦敵軍騎兵，曾以百輛獨輪車和3000騎兵在安銀堡大敗敵軍，於是明朝朝廷設立了戰車營。他精通六經，是明代的大學者。他的詩《舟師》是中國古代第壹首描寫海戰的優秀詩篇。詩中說:“倚劍獨董氏，扶桑今掌。在島頭，壹會兒雲開霧散，壹會兒旗幟從天而降。隊火撼河漢影，唱壓龍宮。夕陽回到陰影中的帳篷。背水陣是怪武士！”著有《續武俠經總綱》、《劍經》、《孫子兵法概論》、《洗海近況》等。後人將他的詩編入《正氣堂集》三十卷。今金堂李崗寺有壹尊於像。