《蘇文怡法方義論篇》中有明確記載:“中央人民，其地平濕，天地萬物，其民食雜食而不勞，故其病為痿寒熱，其治當導之以壓高蹺，故壓高蹺者亦必出中央。”
中樞指的是中國的中原地區，相當於河南洛陽，是當時黃帝部落的活動中心。所以，這句古文翻譯成現代白話的意思是:洛陽地區地勢平坦，氣候溫和，寒溫適宜，物產豐富。洛陽人吃得好但缺乏運動，容易出現軟癱、暈厥、熱傷等疾病。治療這些疾病，宜采用疏導和按摩的方法，促進氣血循環。所以指導按摩最早出現在洛陽，從洛陽流傳開來。
先民在生存競爭中遇到意外傷害時，通過用手觸摸患處來感受疼痛減輕或緩解，從而逐漸發現其特殊的治療作用，並在長期實踐過程中形成了這種獨特的療法。據《蘇文怡法方壹論》記載，按蹼足的方法來自中國中州。這是因為這壹帶生活舒適，環境潮濕，人民“體弱多病，寒熱錯雜，故其治療應以按蹼足為指導”。唐代王冰認為“壓”就是壓制壓肉體；蹼，即手腳靈便”，說明這種療法不僅有體表的按摩、搓揉手法，還有擡水罐的肢體活動。《內經》還介紹了這種療法的適應癥和禁忌癥，並指出各種痹證、痛證、痿證及壹些急癥均可采用推拿治療，而腹腔膿腫者不宜采用切壓治療，體現了先秦時期對這種療法的深刻認識。戰國時期，名醫扁鵲在搶救太子郭的突發疾病時，成功地運用了按摩等治療方法(《李周註》),這是關於這種治療方法的最早文獻記載。中國第壹部按摩專著《黃帝內經·齊波經》有十卷(見《漢書·藝文誌》，已失傳)，也是秦漢時期所作。東漢名醫張仲景介紹了按壓胸部挽救心跳、呼吸驟停的心肺復蘇術和藥膏療法。肘後備急救處方中爪形暈厥患者的急救方法。
隋唐時期建立了按摩專科，包括醫生、按摩師、按摩師，並在中醫科開展有組織的教學活動。
到了宋金元時期，推拿的應用更加廣泛。比如宋代的醫生龐安石說:“女人懷孕了，就會生孩子。過了七天，她就不生了，所有的技能都失效了...以便家人用湯暖腰暖腹，自己上下按摩，孕婦會感到腸胃輕微疼痛，呻吟間生出壹個男人”，她用按摩引產。宋代陳至的《養老獻家》壹書提出，老年人常揉湧泉穴，可使其晚年步履輕盈，精神飽滿。
後世將推拿列為臨床專科，促進了推拿療法的普及和發展。明清時期，在總結推拿治療臨床經驗的基礎上，發展了許多獨具特色的推拿治療方法，形成了許多不同的流派，相關專著達數十部。
利用手和手指的技巧，通過在人體皮膚和肌肉組織上的連續運動來治療疾病，稱為按摩療法。
據中國史書記載，秦代名醫曾用按摩療法治療過太子郭的屍厥。從秦朝到現在已經有兩千多年的歷史了，可見按摩在中國有著悠久的歷史。中國最早的按摩書是《黃帝按摩經》(十卷，見《漢書》)。《藝文誌》)，可以借已經死了的。但在現存的經典醫書《黃帝內經》中，多處談到按摩。如“血氣-形-神”形數驚恐，經絡不通，病生不人道。用按摩搗碎藥治療。”又《論異法之宜方》:“中央之民，其地平濕，天地萬物，其民食雜食而不勞，故其病多痿寒熱。引導新聞界是恰當的。”可見，推拿療法在古代已被長期用於治療四肢麻木、痿軟、暈厥、濕邪和寒熱。