壹、前古典時期
從公元前5000年到梨俱吠陀出現，有0多年的時期，是瑜伽的原始發展，沒有文字記載。瑜伽從壹種原始的哲學思想逐漸發展成為壹種練習方法，其中冥想、冥想和禁欲主義是瑜伽練習的中心。
第二，古典時期
從公元前1500年壹般記載的吠陀經，到奧義書明確記載瑜伽，再到《博伽梵歌》的出現，完成了瑜伽實踐與吠檀多哲學的融合，使瑜伽這壹民間精神實踐從強調實踐走向行為、信仰和知識的正統化。
大約在公元前，印度大聖人帕坦伽利寫下了《瑜伽經》，在此基礎上印度瑜伽真正成型，瑜伽的練習被正式定義為壹個完整的八分支體系。帕坦伽利被尊為瑜伽之祖。
瑜伽的始祖帕坦伽利，壹般認為是在公元前200年到500年間出生於印度的拉羅。根據傳說，帕坦伽利的母親戈尼卡是壹位知識淵博的瑜伽士。她壹直希望把自己學到的東西傳授給壹個智者，但沒能做到。師兄想說自己的生命已經不多了，於是向太陽神祈禱，希望劉能給她壹個她壹直在尋找的聖人。她雙手捧水向太陽神祈禱，閉上了眼睛。正當她要向太陽神敬水時，她睜開眼睛，看到壹條小蛇在她的手裏。小蛇瞬間變成了人，對她說:“我要做妳的孩子。”維羅妮卡同意了，並給他取名為帕坦伽利。Pat是下落的意思，An 'jali是雙手合十的意思。因為帕坦伽利就像壹個人從天而降落入她的手中，所以她被命名為帕特·安賈利。傳說蛇神阿迪塞薩(Adisesa)帕坦伽利(patanjali)為了書寫佛法，獻身於神聖的舞蹈，在濕婆神的加持下轉世成為瑜伽的始祖。
第三，後古典時期
《瑜伽經》之後，是後古典瑜伽。主要包括《瑜伽奧義書》、密宗和聖雄瑜伽。瑜伽有二十壹部奧義書。在這些奧義書中，純粹的認知、推理甚至冥想都不是達到解脫的唯壹途徑。都需要苦行僧修行技法引起的肉體轉化和精神體驗，才能達到梵我合壹。所以，節食，禁欲，* * *法，七輪等。，結合符咒以及手、身、師的結合，是後古典時期瑜伽的精髓。
19世紀的“Kesuna Moquena”是現代瑜伽之父。後來，“愛恩嘉”和“迪斯可嘉”是聖王瑜伽的領袖。此外，印度錫克教的“笨火瑜伽”和“濕婆阿蘭達”瑜伽也是兩個重要的瑜伽流派。壹個是練氣，壹個是練心。
第四，瑜伽的現代發展
今天，瑜伽已經成為世界上廣泛傳播的身心練習。從印度到歐美、亞太、非洲等，因其對心理減壓和生理的明顯效果而備受推崇。與此同時，瑜伽分支的各種方法也演化出來，比如比克拉姆瑜伽高溫瑜伽，養生瑜伽等等，還有壹些瑜伽管理學。在現代，也出現了壹些在世界上有廣泛影響的瑜伽大師，如斯裏阿龍多、關西、艾揚格、斯瓦米·蘭德福、張蕙蘭、韓軍等。不可否認，歷史悠久的瑜伽會更受各界人士的喜愛。以斯瓦米·蘭德福為首席大師的印度帕坦伽利瑜伽學院有限公司，是當今世界上歷史最悠久、最權威的瑜伽學院和瑜伽教練資格評級認證機構。