周朝以前，戰國末期匈奴人居住在河套。趙武靈王把疆域擴展到陰山，在土門川平原東部建立雲中郡。
公元前127年，漢武帝派衛青出征，打敗匈奴婁煩、白楊，占領“河間”，即河套大臣的首席父親顏尚書建議在河套建城，修田養馬，作為防禦和進攻匈奴的基地。漢武帝接受了這個建議，建立了朔方縣(今內蒙古巴彥淖爾市磴口縣)和五原縣(今包頭以西)。
東漢時，依附於漢朝的匈奴被安置在河套。後來的魏晉南北朝時期，河套地區是很多北方政權的重要據點。到了唐代，又被收回。唐詩中有“賀蘭山下果園馳名中外”的詩句。
元明清時期，河套以畜牧業為主。晚清時期，陜西、山西部分人口向中國北方遷移，河套成為西北最重要的農業區。
1949以後，“河套”壹詞的外延逐漸縮小，演變為僅指國內河套地區或以此地區為中心的更大區域。因此，1954年國家廢除綏遠省建制後，批準了《內蒙古人民政府關於命名“河套”為中國第壹個行政區的聲明》。
明朝嘉靖年間，三次領兵入京，都沒有辦法取勝，只好握手言和。河套地區形態優於北方，地位特殊。壹直是兵家必爭之地。隨著沖突的加劇，中原騎兵發展成為古代戰爭中不可或缺的力量。