跆拳道在古代被稱為跆拳道腳跟和花刀郎，是壹種起源於古代朝鮮的民間武術。早在公元688年，新羅王國統壹朝鮮，經濟繁榮，工業發達，建立了“花郎制度”。當振興王到來時，“花刀郎”成立了。花郎道是花郎制的組織形式，就是把年輕人組織在壹起練武。其宗旨是“忠君，孝親，信友，臨陣退縮，死的選擇”。這樣鍛煉了人的意誌，鍛煉了人的體質，培養了壹批忠君孝、勇敢頑強、無所畏懼的軍人。跆拳道活動記錄在壹本描述新羅風俗習慣的書裏，皇之韻。？公元935年，英勇善戰的高句麗軍隊推翻了新羅王朝，建立了高句麗王朝。軍人的戰鬥力來源於日常的訓練和對跆拳道的熱愛。他們通常用拳頭擊打墻壁或木塊來錘煉攻擊能力。非常熱愛徒手格鬥的中惠王，特別邀請臂力超群、武功超群的士兵金震度(又名金潔玉)在宮廷表演肉搏戰技巧，使跆拳道聲名大噪，逐漸被廣大民眾接受。1392年，高麗王朝被李朝取代，武術和跆拳道沒有得到足夠的重視，但在民間，這種活動從未停止過。1790中，很多攻防都很強的武術技巧被融入到跆拳道技術中。1910年日本侵略朝鮮後，建立了殖民政府，壹度禁止壹切文化活動。跆拳道註定要在朝鮮消失。壹些孤獨或被生活所迫的人，遠離故土到中國或日本謀生，同時跆拳道也在繼續。更重要的是，它與中國武術和日本武術交融結合，誕生了新的技術體系。第二次世界大戰後，防身術再次興起，從外國歸來的韓國人也將各國武術技藝帶回本國，並逐漸與跆拳道融合，形成了現在的跆拳道體系。1955官方稱朝鮮自衛為“跆拳道”。1961 9月，韓國成立了唐手道協會，後更名為跆拳道協會，成為全運會正式比賽項目。1966第壹個國際組織——國際跆拳道聯盟成立。1973年5月，世界跆拳道聯合會在首爾成立。1975“世界跆拳道聯盟”被國際體育聯合會接納為正式會員。1980國際奧委會正式承認世界跆拳道聯盟。迄今為止，世界跆拳道聯盟擁有144個成員國，超過6500萬粉絲參與了練習。1973年，世界跆拳道協會成立。