在古代，人們被壹些尖銳堅硬的物體意外擊中，如石頭和荊棘，意外的疼痛得到緩解。古人開始有意識地用壹些尖銳的石頭刺傷身體的某些部位或者人為地刺穿身體使其出血以減輕疼痛。古籍中多次提到針灸的原始工具是砭石，稱為砭石。這種石頭石頭出現在距今約8000年至4000年前的新石器時代，相當於氏族公社制度的後期。人們掌握了挖磨技術，可以制作壹些適合刺入體內治療疾病的精美石器。這種石器是最古老的醫療工具。人們用“砭石”刺穿身體的某個部位來治療疾病。在當時，卞氏在外科手術中更常用於化膿性感染的切開引流，因此也被稱為針石或結石。《山海經》說:“有石似玉，可作針用”，這是石針的早期記載。在中國的考古中發現過石匾。可以說，砭石是後來刀針工具的基礎和前身。
艾灸是在火的發現和使用之後產生的。人們在用火的過程中，發現身體某壹部位的疼痛可以通過燒、烤來緩解或減輕，進而學會用動物皮或樹皮包裹滾燙的石頭、沙子進行局部熱熨，並逐漸發展到點燃樹枝或烤幹草來治療疾病。經過長時間的探索，選用具有溫經通絡作用的易燃艾葉作為艾灸治療的主要材料，在體表局部進行溫熱刺激，使艾灸和針灸壹樣成為防病治病的重要方法。由於艾葉易燃香，資源豐富，易於加工保存，後來成為艾灸最重要的原料。
“針刺”逐漸發展為針灸，“熱熨”逐漸發展為艾灸，是針灸療法的前身。
所以，至少從周朝開始，就應該有針灸了。