將大豆在水中浸泡約3-8小時，浸泡後的大豆呈橢球形，然後將大豆磨碎或用粉碎機粉碎，再用紗布分離豆渣，得到生豆漿。將生豆漿加水煮沸5至10分鐘，即可食用。生豆漿必須完全煮沸，以破壞會引起過敏的大豆皂堿。豆渣是壓榨豆漿得到的副產品，也可以食用。
還有壹種是高速研磨法，不需要過濾，因為不需要過濾殘渣，這樣大豆纖維就可以保留下來。
豆漿起源於中國，相傳是1900多年前西漢淮南王劉安發明的。劉安在淮南八公山煉丹時，偶爾將石膏放入豆漿中，經過化學變化成為豆腐，豆腐從此問世，很多古籍都有記載。
現磨豆漿是1900多年前西漢淮南王劉安制作的，所以有近2000年的歷史。那麽妳是怎麽想到做現磨豆漿的呢？那是因為:相傳劉安是個孝子。母親生病期間，劉安每天用泡好的黃豆磨豆漿給母親喝，劉的病很快就好了。此後，豆漿逐漸在民間流行起來。現磨豆漿是中國發明的，中國制造的，中國有非常權威的權利持有。