老子是先秦道家的代表人物。在他的《道德經》壹書中，有“返生於根”的內功煉論，有“噓或吹”、“若有則續”的呼吸技巧，有“長命長視”的理想。在《莊子》中，也有壹些內在的煉法，如“心中齋戒”、“忘坐”等。
東漢魏伯陽寫《周易參同契》，是丹法的始祖。東晉葛洪是當時道教的理論家和實踐家。他認為仙丹之道是神仙之道的極致。《抱樸子·金梓丹篇》說:“我研究過《補天經》，長期以來收集了許多書籍。我已經蓋了幾千卷，都是以回丹和金液為主。但是，這兩樣東西都是極好的。取此而不成仙，古無神仙。”
“內丹”壹詞最早見於東晉許遜的《靈劍子》:“服藥，用內丹調喉”。南北朝梁朝南嶽佛教天臺宗第三祖慧思禪師在《警願》中說:“我入山苦行，懺悔破戒阻道之罪。我對不起我的罪，我要為仇人長命百歲，我不要活在天堂裏尋歡作樂。我希望先賢和聖賢左鑄和我能得到好的曹植和沈丹，治愈所有的疾病和擺脫饑渴，並經常練習冥想，我希望在山裏得到壹個安靜的地方。如果妳被綁著，妳可以把他解開，也沒什麽事。”這是第壹本明確區分外丹和內丹的書。
隋代時，道士蘇進壹步提出了“雙修生”的學說，強調身心的綜合鍛煉，進壹步推動了內丹學的發展。
唐五代是內丹道發展的關鍵時期。鐘離權撰寫靈寶大法，宣講之道，施堅武撰寫《鐘繇傳》，崔希範撰寫《藥鏡》，司馬撰寫《天引子》，陳摶撰寫《智玄篇》、《太極圖》、《無極圖》，進壹步完善了內丹之道的理論和方法。
宋元內丹派出來的時候，《五真篇》強調要煉內丹，首先要積德:“德已修八百多，陰功已積三千。萬物與我和我的親人相融，也只是符合神靈的意願而已。”張伯端煉丹術的傳承體系是石臺-薛道光-陳楠-白玉蟾，形成煉丹術的學派稱為南宗。此外，王重陽發起的全真教，說陸的真傳，內丹也是第壹位的任務。他主張雙修人生，明心明性，以修性為先。王重陽傳播的學派叫北宗。後來有元代李道純創建的中學。明代陸創辦的東學:清代李創立的西學。另外，據說內丹還有很多隱藏的門派。古代內丹術的傳授多為師徒傳承，外人很難理解。
內丹修煉的順序是有區別的，壹般可以分為幾個階段:築基、煉氣、煉氣靈、煉靈為空。元代陳的《仙丹要訣》四卷寫道:“對，無非是三事，是以三事之感。順則成人，逆則仙丹。順是什麽？人的壹生是二，二生三，三生萬物，所以是虛幻的，是神化的，是精進的，是成人的形狀。什麽是逆？萬物包含三，三歸二，二歸壹。知此道者，樂以保形，修形煉，積精氣，煉氣合神，煉神仍空，則仙丹成功。”