在古代牙刷發明之前，古人通常是每天早上用手刷牙，或者好像是用水漱口來清潔牙齒。《禮記》中有關於用水洗牙的記載:“雞初啼時，鹹而漱口，而衣服。集枕，掃房，廳庭，排席，各依其業。”關於漱口用的水，古人壹般用鹽，因為鹽水可以消滅口腔內的細菌，保持牙齒清潔。《錢進方》中也記載“每旦口中用壹撚鹽，用溫水盛……”。當然，鹽對於普通人來說是很值錢的東西，所以很少用。他們想到了另壹個辦法，就是嚼楊樹樹枝來保持牙齒清潔。
無論是用手擦還是用鹽水在擦還是用楊樹枝擦，都不可能徹底清潔牙齒或者徹底清除牙齒裏的臟東西，於是更愛清潔的古人開始想辦法，於是牙刷這種產品出現了。
牙刷是什麽時候出現的無從考證。據有關記載，唐宋以前我國就有人使用牙刷了。相傳牙刷的前身牙棒出現在古羅馬，世界上第壹把牙刷是在中國發明的，而它的發明者是明孝宗皇帝，他在1498年將壹根短硬毛放入骨柄中，從而成為歷史上第壹把牙刷。幾經波折，流傳到世界各地，受到世界人民的廣泛歡迎。
牙刷隨著社會的發展，牙刷的制造技術逐漸成熟，牙刷開始普及，普通人已經可以使用牙刷。到了南宋，出現了專門制作牙刷的作坊，出售牙刷的店鋪，城市裏也有牙刷。古代人對牙齒和口腔的清潔技術也上了壹個臺階，古籍中也有相關記載。南宋人周守忠編了壹本保健書《家庭健康的寶藏》，甚至專門討論了是否安排早晨用牙刷刷牙的時間:“早起不要刷牙，怕牙根浮、牙齒松，久了牙痛，用馬尾辮遮牙，危害極大。”
無論現代社會還是古代，口腔和牙齒的衛生問題都是壹致的，口腔和牙齒的清潔也是每天必不可少的。如果不好好保護牙齒，就只能忍著疼去看牙醫，因為牙疼不是病，真的疼。