盡管十字軍東征給東方和西歐各國生靈塗炭，造成了巨大的物質損失，但它們對歐洲文明卻有著長遠的影響，這種影響不僅僅限於它為歐洲基督教各王國的內戰找到了壹個出口。十字軍東征使得歐洲大陸走上了壹條世界主義的道路，使歐洲人認識到更為廣闊的外部世界。老兵們看到了他們的鄉村裏永遠也看不到的東西，他們帶回來的故事點燃了歐洲創造的火花。
從12世紀開始，即大約在第壹次十字軍東征之後，回憶錄和歌曲形式的文學詩歌興盛起來。在中世紀黑暗年代的沈寂之後，十字軍史詩的發展和擴散被壹些學者稱為“12世紀的復興”。
很多人幹脆就沒有回歐洲，尤其是那些在歐洲沒有繼承土地機會的不是長子的人。留下來的人在聖地建立了軍事、文化和商業前哨。他們在第壹次東征後建立起來的要塞，常常是歐洲封建制度的移植。但隨著時間的推移，與阿拉伯世界眾多圖書館的接觸為歐洲封閉的學者們開辟了全新的世界，他們逐漸看到那些用阿拉伯語保存了若幹個世紀的豐厚的古希臘典籍。經濟和文化的交流伴隨著暴力的互動。從某種方面來說，十字軍東征在傳播知識層面的積極作用超過了它的負面影響。
十字軍東征還將歐洲的旅行者和商人同壹個發展中的世界融合了起來。對中東奢侈品日益增長的需求，意味著歐洲必須拿出自己的物品來交換，由此促進了歐洲羊毛和紡織業的發展。十字軍東征和中東拉丁王國的結束意味著獲得亞洲貿易品的難度增加，但需求卻並未因此而減少。壹些歷史學家推測，15世紀中東對歐洲商人的關閉加快了航海探險的步伐，並最終導致新大陸的發現。
華盛頓美國大學伊斯蘭研究中心主任阿克巴·阿赫邁德說：“十字軍東征給我們創造了壹個至今揮之不去的歷史記憶，壹個歐洲長期進攻的記憶。”它的影響深刻：對當時可能是全球最強大、最具活力的穆斯林文明來說，東征及其造成的破壞打擊了伊斯蘭世界，動搖了穆斯林的信心；而對歐洲來說，十字軍東征則是壹個起點，它推動著歐洲從壹個黑暗的孤立時代走向開放的現代世界。
數個世紀以來，對於歐洲的基督徒來說前往聖地朝拜是壹項最為普遍的活動。雖然重要的宗教中心都在歐洲，但許多重要聖地卻在巴勒斯坦。塞爾柱土耳其人的興起，讓前往耶路撒冷和其它中東地區的旅行危險性驟增。土耳其人對非回教徒沒什麽好處，並且結束了阿拉伯人與基督徒之間尚稱和平的關系。同時，土耳其人在小亞細亞占領有價值的土地，給予拜占庭極大的壓力。1095年，為了響應來自拜占庭皇帝請求協助的要求，教皇號召了由基督教戰士所組成的十字軍，企圖從回教徒手中重新奪回巴勒斯坦。
征募十字軍壹事激起歐洲騎士的熱烈響應，壹方面是出於本身激烈的信仰，壹方面教皇也保證只要為聖戰而死均可得到上天國的回報。此外另壹個誘因，是有機會在海外攫取土地與財富，獲利比起與家鄉親族或和鄰近地區爭奪要強上許多。
到了1097年，壹支含及朝聖者和教派信徒的三萬大軍由君士坦丁堡橫越到小亞細亞。盡管領袖之間壹直爭鬥不休，而十字軍與拜占庭支持者間的承諾也告破裂，這支東征的隊伍依舊踉蹌前進。在此過程中，土耳其人只受到程度不高的侵亂。法蘭克的重騎士和步兵並沒有跟阿拉伯的輕騎兵和弓兵作戰的經驗，但騎士的耐力和體能讓他們贏得壹連串徹底勝利的戰役。安提阿於1098年因內部變節被占領，耶路撒冷則在1099年因駐軍虛弱不足以抵擋攻擊而淪陷。基督教徒經常在勝利後不分年齡、信仰或性別對居民進行屠殺，名聲因而大壞。雖然許多十字軍在戰後返回家園，但也有若幹強悍的戰團留下來建立與歐洲相仿的封建王國。
在巴勒斯坦的十字軍統治者，在人數上遠遠落後於他們試圖要控制的回教徒人口，因而采取興建城堡與雇請傭兵的方式掌控回教徒，不過，法蘭克的文化和宗教卻博得了該地區居民的好感。十字軍從他們安全的城堡基地出發，向入侵的阿拉伯人作出攻擊和攔截。百多年來敵我雙方都是以典型的遊擊戰作對抗。法蘭克的騎士雖然強大但移動速度慢，而阿拉伯人盡管無法抵擋這些重騎兵的沖擊，卻能以輕騎加以包圍，使其部隊失去作戰能力，好在沙漠裏設伏來捕捉他們。雖然十字軍建立的王國控制了沿岸地區，在補給和增援上不虞匱乏，但是定期的入侵和百姓的不滿情緒，皆表明了他們在經濟上的失敗。
由具備作戰能力的基督教僧侶所組成的戰鬥團旨在為聖地而戰。聖殿騎士團和救傷團的騎士成員主要是法蘭克人，條頓騎士團的成員是日耳曼人。雖然這些十字軍兇猛而果決，但人數上卻永遠不足以維持地區的安穩。
部份的十字軍王國曾經存在壹段時間，因為他們學會談判、妥協，並且挑撥不同的阿拉伯族群自相殘殺。然而壹個偉大的阿拉伯領袖的出現，統壹了各個回教的族群，這位領袖就是在1174年成為埃及和敘利亞蘇丹的沙拉丁。1187年，他在沙漠中大敗十字軍並再次占領耶路撒冷。
在另壹個世紀裏，由於僅僅取得壹次罕有的短暫成功，歐洲人數度誓言重新控制聖地和耶路撒冷。多達八次以上的十字軍東征，在遭到反擊敗陣之前，大多僅能取得沿岸地區以及內陸上的些許進展。第四次的十字軍東征甚至沒能抵達巴勒斯坦，反而在維尼斯總督的領導下洗掠君士坦丁堡，為拜占庭帶來壹次難以復元的無情打擊。最惡劣的壹次十字軍東征就是發動於1212年的兒童十字軍，幾千名歐洲兒童遠渡至埃及的亞歷山大港，卻在那裏被出賣作奴役。
十字軍所遺留下來的，除了基督徒與回教徒之間新的敵意與封建體系的惡化，同時也暴露出新的文化。此外，由於很多領主陸續破產並在死後遺留土地給國王，造成了封建制度的衰落，不少農奴成為十字軍後不再回來。新的詞匯隨著東征後加入到歐洲的語言裏面，例如ｃｏｔｔｏｎ（棉）、ｍｕｓｌｉｎ（平紋細布）、ｄｉｖａｎ（沙發床）和ｂａｚａａｒ（市場）。歐洲人還帶回許多新奇的紡織品、食物和香料。這些新鮮貨品的需求，加速了貿易活動，意大利的商業城邦國家(尤其是熱那亞和威尼斯)亦因此得到發展。這種需求尚促進了自十四世紀開始的大發現時代。十字軍所帶回來的金銀財寶並增加了地方上的貨幣供應，大力提升經濟的成長。