最早發現的實物是1958長沙楚墓出土的龍鳳圖。1972年，馬王堆漢墓出土了40件繡衣和壹件繡錦。刺繡花樣10多種，繡花線18種色調，運用各種針法，達到針跡工整，線條灑脫，刺繡嫻熟的境界。到清代，長沙刺繡遍布城鄉。據清同治《長沙縣誌》記載:“在省城壹帶，女繡工多，織工少，人人富錦鈸。長沙縣是湘繡生產的傳統基地，大部分農婦從事刺繡，曾被稱為“刺繡之鄉”。全市刺繡村很多，但清代沒有26個，繡工1萬多人，年產刺繡2萬多件。繡品以被套、枕套等日用品為主，也有少數高檔的畫屏。傳世文物有故宮博物院藏清代道光湘繡的屏心蓮鶴、清代湘繡壹路輝煌軸、清代湘繡紫灣金牌軸、清代湘繡壹級品富貴圖軸等。
傳統湘繡用的線很有特色。絲線比莢籽液輕再用竹紙包裹擦拭，使絲絨光滑平整，不易起球，便於刺繡操作。還有織線，每根線都有深淺變化，刺繡後有自然綻放的效果。湘繡的斷絲技術極其精細，因此超越了顧繡中的“發繡”。這種極其精細的刺繡，湖南俗稱“羊毛精繡”。湘繡的針法是借鑒蘇繡的壹套針發展起來的，特點是混針。混針俗稱“亂針插”，混針體系又細分為多種，如混針、混針、直針等，還有湘繡特有的多種針法，如轉針、蓋針等。
湘繡是以湖南長沙為中心，具有鮮明的湘楚文化特色的湘繡產品的總稱。是勤勞智慧的湖南人民在漫長的人類文明史中精心創造的具有湘楚文化特色的民間工藝。它的歷史可以追溯到2000多年前的春秋戰國時期。據記載，65438年至0958年長沙楚墓中發現的龍鳳繡精美圖案和刺繡工人精湛的針法，早已為世人所嘆。1972年，長沙市馬王堆西漢古墓群出土四十件繡衣，表明湖南地方刺繡，即湘繡，在2100多年前的西漢時期已經發展到較高水平。
“輝煌的楚繡和馬王堆漢繡，不僅是中國刺繡史上值得驕傲的篇章，也是湘繡最初發展的邏輯源頭。”在工藝文化的歷史長河中，從刺繡工藝的深層文化內涵分析，上述論點是正確的。探討湘繡這壹在特定歷史條件下形成的具有廣泛影響力的刺繡品種的過去與未來的聯系，無疑具有積極的意義。此外，湘繡在湖南民間刺繡的基礎上，還吸收了蘇繡、粵繡、京繡等刺繡系的優點，發展成為清代刺繡藝術園地的後起之秀。
湘繡是以湖南民間刺繡為基礎的。湖南人很早就會繡花。清朝嘉慶年間，長沙縣有許多婦女從事刺繡。光緒二十四年(1898)，傑出的繡工胡連賢之子吳在長沙開辦了第壹家“吳彩霞繡坊”。他的作品非常優秀，傳遍了全國，湘繡名揚全國。清光緒年間，寧鄉畫家楊世卓倡導湖南民間刺繡，長期深入刺繡作坊，繪制刺繡稿，創制多種針法，提高了湘繡的藝術水平。光緒末年，湖南民間刺繡發展成為獨特的刺繡工藝體系，成為具有獨立風格和濃郁地方色彩的手工業商品。這時，壹個特殊的稱謂“湘繡”應運而生。此後，湘繡在技藝上不斷提高，成為享譽海內外的刺繡產品。30年代湘繡產值高達80萬銀元，出口1/3產品。在1935西湖博覽會總報道的“刺繡”欄目中，湘繡占了壹半的篇幅。解放後的幾十年裏，湘繡取得了長足的發展，以其獨特的風格和高超的刺繡技藝傲然屹立於“四大名繡”之林，成為湖南乃至全國的“藝術名片”。湘繡每年出口高達500萬美元。
進入19世紀後，
隨著湘繡商品經濟的發展，經過眾多刺繡藝術家的不斷探索和大批中國優秀畫家的奉獻，湘繡吸收了中國古代文化的繪畫、刺繡、詩歌、書法、金石學等多種藝術精華。，從而形成以國畫為基礎的幾十針、各種色彩層次的刺繡線條，充分發揮針跡在各種基材上的表現力，精細刻畫出物體外觀和質量的自我特征。
據記載，湘繡起源於農村婦女用來裝飾的衣服、錢包和煙袋的制作。後來，壹些畫家參與了湘繡的設計，並將中國的壹些技法移植到刺繡中，從而逐漸形成了湘繡的獨特風格。明末清初，長沙出現了刺繡作坊。辛亥革命後，各地大大小小的刺繡村相繼開辦。
作為湖湘文化的傑出代表，湘繡、灘頭木版年畫和湖南皮影戲都被列入中國國家級非物質文化遺產保護名錄。湖南向秀成為中國文聯、中國人民協會正式授牌的首個國家級非物質文化遺產保護研究基地。