杠桿分為省力杠桿、省力杠桿和等臂杠桿。杠桿原理也叫“杠桿平衡條件”。為了平衡杠桿，作用在杠桿上的兩個力矩(力和力臂的乘積)必須相等。
即功率×功率臂=電阻×電阻臂，用代數表達式表示為F1 L1 = F2 L2。從上面的公式可以看出，要平衡杠桿，動力臂是阻力臂的幾倍，阻力是動力的幾倍。
原則提案
古希臘科學家阿基米德在他的《平面圖形的平衡》壹書中提出了杠桿原理。
戰國墨子曾觀察過杠桿，在《墨子經說俠》中說“衡，重於其邊者，必被擊之，重則相近。”天平，短標準長度。如果兩個相加的重量相似，則進行投標，並且中標。"
這兩篇文章非常全面的闡述了杠桿的平衡。裏面有等臂和不等臂；有的改變兩端的重量使其偏向，有的改變兩臂的長度使其偏向。
阿基米德有壹句流傳已久的名言:“給我壹個支點，我可以撬起整個地球！””這句話的意思是杠桿原理。
阿基米德首先把杠桿實際應用中的壹些經驗知識視為“不證自明的公理”，然後從這些公理出發，運用幾何學和嚴密的邏輯論證，得出杠桿原理。
知識擴展:人的杠桿
杠桿幾乎在每臺機器中都是不可或缺的，即使在人體內，也有很多杠桿在起作用。拿起壹個東西，彎下腰，甚至翹起腳趾，都是人體的杠桿。了解人體的杠桿，不僅可以增長物理知識，還可以學到很多生理知識。
其中大部分是費力的杠桿，少部分是等臂省力的杠桿。
點頭或擡頭取決於杠桿的動作。杠桿的支點在脊柱的頂端，支點前後都有肌肉。頭的重量是阻力。支點前後的肌肉配合，有的收縮有的拉長，形成弓和擡頭。從圖中可以看出，低頭比擡頭更省力。