兩個相互接觸並擠壓的物體，當它們發生相對運動或具有相對運動趨勢時，就會在接觸面上產生阻礙相對運動或相對運動趨勢的力，這種力叫做摩擦力（Ff或f）。摩擦力的方向與物體相對運動或相對運動趨勢的方向相反。
固體表面之間的摩擦力的原因有兩個：固體表面原子、分子之間相互的吸引力（化學鍵重組的能量需求，膠力）和它們之間的表面粗糙所造成的互相之間卡住的阻力。