悠的四字成語有悠悠自得、悠然自得、悠悠忽忽、悠遊自在、悠然自適，具體如下：
1、悠悠自得
解釋形容從容不迫，心滿意足的樣子。
出處明·馮夢龍《醒世恒言》卷四：“那老者因得了花中之趣，自少至老，五十余年，略無倦意，筋骨愈覺強健，粗衣淡飯，悠悠自得。”
2、悠然自得
解釋悠然：閑適的樣子；自得：內心得意舒適。形容悠閑而舒適。
出處唐·房玄齡等《晉書·苻堅載記·附王猛》：“自不參其神契，略不與交通，是以浮華之士鹹輕而笑之。猛悠然自得，不以屑懷。”
3、悠悠忽忽
解釋形容悠閑懶散或神誌恍惚的樣子。
出處戰國·楚·宋玉《高唐賦》：“悠悠忽忽，怊悵自失。”
4、悠遊自在
解釋形容悠閑而舒適。同“悠遊自得”。
出處沈從文《過節和觀燈》：“不僅唱歌十分在行，大年初壹和同伴各個村子裏去打秋千，用馬皮作成三丈來長的秋千條，懸掛在路旁高樹上，蹬個十來下就可平梁，還悠遊自在若無其事！”
5、悠然自適
解釋形容悠閑自在，神情從容的樣子。
出處宋·陸遊《醉題》：“悠然自適君知否，身與浮名若個親？”