在猶太教、伊斯蘭教和基督教中，天使的概念非常相似。他們是侍奉上帝的靈魂。上帝派他們來幫助那些需要被拯救的人，傳達上帝的旨意。他們是上帝在地球上的代言人。天使的形狀是人(也就是神的形狀)，會發光在身上，頭上有光環，背後有翅膀。雖然很多人聲稱目睹了天使的出現。但是天使本身是沒有實質的靈體，物化的例子很少，而且會消耗大量的精神力量。如果它想在不消耗精神力量的情況下以物理狀態出現，那就得被附身。但因為天使是“純肉體”，所以不能被任何生物附身，唯壹能附身的是壹個沒有原罪的肉體(沒有靈魂的生物)。天使是純粹“善”的化身，所以絕不會容忍“惡”的存在，但他們不是人類的朋友。據《舊約》記載，天使會按照上帝的命令嚴厲懲罰有罪的人。比如壹夜之間殺死185000名亞述士兵(國王)，所有埃及人的第壹胎和牲畜的死亡(出埃及記)都是例子。
猶太人最後給天使起名的時候，分為10類:聖人，快祭司，壯士，火焰，火花，使者，王子，王侯，圖像，生物。“聖”是指完全順從神的旨意而成為聖潔。“快斯”在聖經中被稱為“戰車”，說明他們有快速移動的能力。“強者”相當於聖經中的“軍隊”或“天軍”。“火花”在聖經中被稱為“星”，意思是眾多，像星星壹樣明亮。“上帝使者”相當於聖經中的“聖徒的守護者”，可見他的責任，是世界的監督者。“王子”在聖經中被稱為“神的兒子”。“生物”相當於聖經中的“仆人”。
天使壹直是人類，拉斐爾天使帶領多比。向亞伯拉罕和羅得顯現的天使，就和這些首領壹起吃喝；所多瑪的居民為此非常惱怒。這壹次，充分說明了天使也有人類的身體。《以諾書》中艾格勒·戈裏的記載也證明了天使擁有人類的身體，與人類女性結合，留下後代。創世紀第六章:“那時在他的地有偉人；後來神的兒子與人的女兒交合，生下兒女，這就是古時候有名的人。”在《創世紀》中，“上帝按照自己的形象創造了人”可以從字面上理解。世界上最完美的人是接近造物主形狀的人；可以確定天使是人形的。