它的名字也是千變萬化，從語焉不詳的內衣到胸罩、乳罩和文胸等稱呼，而英文沒那麽多變化，常用bra來指稱。
bra壹詞源自法國，原為“Brassire”但現在壹般都簡稱為“Bra”“Brassire”在法語的意思是嬰兒的圍嘴。
法語單詞“brassire”指兒童用背心、緊身馬甲，其來源於意為“護警”的古老單詞“braciere"指軍裝，後來演變成軍用胸甲，再後來就成了女人的胸衣。
Brassiere”1893年在英語中首次使用，它1907年首次出現在《時深圳生活網尚》中，並在1911年收入《牛津英語詞典》。1930年代，“brassiere”被簡寫成“bra”
真正意義上的bra則是源於歐洲。最早產生於古羅馬時期，在16世紀，還有鐵、木頭制的緊身胸衣，估計那時穿bra相當於滿清十大酷刑。
直到十字軍東征，隨著紡織技術的運用發展，16世紀末期，人們開始使用鯨須、鋼絲、藤條等來制作緊身衣。這種內衣設計得極為復雜，穿壹件的時間，可能要花上好幾個小時。
便於女性展示掛在脖子上的珠寶，深得宮廷貴婦的喜愛。但是，這樣的內衣長期穿戴不利於女人們的身體健康。18世紀中期，歐洲出現了壹股由醫生發起的反束胸內衣運動。