“乘”是梵文yana（音讀“衍那”）的意譯，指運載工具，比喻佛法濟渡眾生，象舟，車能載人由此達彼壹樣。“小乘”（Hinayana ，音讀“希那衍那”），原為大乘佛教（Mahayana，音讀“摩訶衍那”）出現後（約公元壹世紀左右），對以前原始佛教（指公元前六世紀至四世紀時期，釋迦牟尼及其三、四傳弟子時的佛教）和部派佛教（指公元前四世紀至公元壹世紀時期上座部、大眾部各部派佛教）的貶稱，而“大乘”則為該派對自己的褒譽。如斯裏蘭卡、泰國、緬甸、老撾、柬埔寨等南亞、東南亞各國，所傳為小乘系統佛教，但至今他們自稱為“上座部佛教”，不接受“小乘”的稱號。現行壹般佛教史著作中沿用“小乘佛教”、“大乘佛教”等稱謂，則並不寓有褒貶之意。
大乘佛教和小乘佛教的區別，主要可以從信仰修證和教理義學兩個方面來考察。
首先，從信仰修證方面來說，小乘部派佛教奉釋迦牟尼為教主，認為現世界只能有壹個佛，即釋迦牟尼，不能同時有兩個佛。信仰者通過“八正道”等宗教道德修養，可以達到阿羅漢果（斷盡三界煩惱，超脫生死輪迥）和辟支佛果（觀悟十二因緣而得道），然不能成佛。大乘佛教則認為，三世十方有無數佛同時存在，釋迦牟尼是眾佛中的壹個。信仰者通過菩薩行的“六度”（布施、持戒、忍辱、精進、禪定、智慧）修習，可以達到佛果（稱“菩薩”，意為具有大覺心的眾生），擴大了成佛的範圍。又，小乘佛教要求即生斷除自己的煩惱，以追求個人的自我解脫為主，從了生死出發，以離貪愛為根本，以滅盡身智為究竟，純是出世的，所以大乘佛教譏諷他為“自了漢”。大乘佛教則自稱佛法大慈大悲，普渡眾生，把成佛救世，建立佛國凈土為目標。他認為，修證需要經過無數生死，歷劫修行，以“摩訶般若”（大智慧），求得“阿耨多羅三藐三菩提”（無上正覺），除斷除自己壹切煩惱外，更應以救脫眾生為目標。因此他既是出世的，又強調要適應世間，開大方便門，以引渡眾生。
其次，從教理義學方面來說，小乘佛教總的傾向是“法有我無”，即只否定人我的實在性，而不否定法我的實在性。而大乘佛教則不僅主張人無我，而且認為法無我，即同時否定法我的實在性。在乘佛教對“法無我”的理論分析，又可以分為兩大派：壹為初期大乘佛教（約公元壹世紀至五世紀），由龍樹、提婆創立的中觀學派（在我國稱為大乘空宗）。它主要闡發諸法“性空假有”的理論，即認為壹切現象（諸法）都是因緣（各種條件）而起，是無自性的，因而是空。但這種空又不是虛無，其假有的現象還是有的。所謂假有是針對小乘認為諸法在概念上是實有的理論而發的，也就是說諸法只是壹種“假名”而已。龍樹、提婆認為，用這樣的理論來分析諸法，既不著有（實有），也不著空（虛無的空），這就是所謂的“中道觀”。二為中期大乘佛教（約公元五世紀至六世紀），由無著、世親創立的瑜伽行派（在我國稱為大乘有宗）。它主要闡發“萬法唯識”的理論，即認為壹切現象均依“阿賴耶識”（亦稱第八識，藏識等）緣起，阿賴耶識能發生壹切法。也就是說，他們認為壹切法都存在於認識之中，認識無非是心意識的分別作用，因此整個宇宙除了各種不同的認識外，再沒有什麽實體了，因此叫做“萬法唯識”。公元七世紀後，印度佛教開始走向衰微，密教（後期大乘）代之而起，已無重要義理可言了。
此外，大小乘佛教都有各自編集的經典作為立論之依據。小乘佛教的主要經典（以漢譯名稱）有：《長阿含經》、《中阿含經》、《增壹阿含經》，《雜阿含經》等。大乘佛教的主要經典則有：《大般若經》、《妙法蓮華經》、《華嚴經》、《大涅盤經》、以及《大智度論》、《中論》（龍樹造）、《瑜伽師地論》（傳為彌勒造）、《攝大乘論》（無著造）、《唯識三十論》（世親造）等等。
佛教約在西漢末、東漢初（公元壹世紀左右）傳入我國，至東漢末，才開始有佛經的大量翻譯。當時有兩位著名的譯經者，安世高和支婁迦讖。安譯出大量小乘經典，支則譯出大量大乘經典，在社會上都有相當的影響。因此，在我國，大小乘佛教幾乎是同時傳入。然而，就佛教以後在我國發展的情況看，主要是大乘佛教的發展。小乘佛教雖也出現過壹些學派和學者，但沒有得到進壹步的發展，小乘佛教的各種經典、教理和戒律等只是備參考而已。
大乘佛教在我國可以說得到了創造性的發展。東晉時期大乘空宗般若學受到當時玄學的影響，在社會上十分流行，對般若“性空說”的解釋，有“六家七宗”之多。東晉名僧僧肇，著《物不遷論》、《不真空論》等評述了各家理論的得失，對以龍樹為代表的大乘中觀學派的思想作了通俗、準確的闡發。這壹學派發展到隋代，形成了以吉藏為代表的“三論宗”（以龍樹的《中論》、《十二門論》和提婆的《百論》為所依經典），它基本上繼承了印度大乘中觀學（空宗）的思想。而唐初著名學僧玄奘西行求法，回國後大力弘揚無著、世親的思想，譯出《唯識三十論》以及護法、難陀等十家解釋“唯識”義的《成唯識論》壹書，其大弟子窺基又著《成唯識論述記》等，從而創立了“唯識宗”，它基本上繼承了印度大乘瑜伽行派（有宗）的思想。
除此之外，陳隋之際形成的“天臺宗”和唐代中期創立的“華嚴宗”，則已不能簡單地用原來印度大乘某派的說法予以框範了。因為在他們的理論中，吸收了大乘各學派的說法，以至中國道教、儒家等思想因素，已成為具有中國特色的佛教宗派了。當然，如果就“天臺宗”以《妙法蓮華經》為所依經典說，可以說空宗色彩稍多些。“華嚴宗”以《華嚴經》為所依經典，則可說有宗色彩稍多些。至於在唐代中期形成的“禪宗”、“凈土宗”等宗派，則更是為印度佛教所未有，而完全是由中國佛教徒所獨創的大乘佛教宗派。他們具有通俗、簡明的教理，廣泛的融合和適應性，因此在中國封建社會中具有深遠的影響。大乘密教也在中唐時期傳入我國，以後主要在西藏、內蒙古等地區得到發展，流傳至今。