三者都是以牛奶為原材料，奶昔更傾向液體，冰淇淋則是類固體，聖代則是屬於冰淇淋的壹種，具體差異依聖代種類而不同，主要是附加了糖漿或者水果。
具體差別可以看以下它們的定義：
聖代（食品）
聖代，是壹種冰激淩甜點，傳統的聖代會用壹到兩勺冰激淩，上面點綴壹些果醬或糖漿，有的也在上面用壹層糖霜、打發奶油、櫻桃或其他水果（香蕉、菠蘿）。在牛津字典上，關於聖代的起源有些模糊，不過，大家都認為，聖代Sundae的名稱是來自Sunday。
奶昔（食品）
奶昔是牛奶、水果、冰塊的混合物。奶昔（Milk shake）最先出現於美國，主要有“機制奶昔”和“手搖奶昔”兩種。傳統奶昔是手搖的，壹般都是在快餐店、冷食店出售，店裏的奶昔機現做現賣，顧客現買現飲。
冰淇淋（食品）
冰淇淋是以飲用水、牛乳、奶粉、奶油（或植物油脂）、食糖等為主要原料，加入適量食品添加劑，經混合、滅菌、均質、老化、凝凍、硬化等工藝制成的體積膨脹的冷凍食品。
聖代起源：
冰冷飲
酷夏口幹舌燥時要是能吃上壹口冰該是多麽愜意的事。可在3000多年前，這只是人們的奢望。只有少數帝王能夠在嚴冬將冰塊放在罐甕裏，埋到巖洞或地窖中，到炎夏時取出來享用。壹般的老百姓甚至高官都沒有這個口福。
到了唐末宋初，火藥開始從煉丹家的煉爐中走出來，在戰場上大顯身手。火藥的主要成分之壹是硝石。它是壹種白色味苦的晶體，是礦產，喜歡呆在低溫的墻腳下，顏色如霜，因此又被人稱為“墻霜”。
人們在無意中發現硝石溶解於水時會吸收大量熱量，使水溫降低，甚至結冰。於是很快有人利用硝石的這種特性，在夏季制作冰飲料，將糖和壹點香料溶在水中，然後將水放入罐內；取壹個大盤，在盤內盛上水，將罐置於盤水內，不斷地在盤中加入硝石，結果罐內的水結成了冰。嘗壹口，又涼又甜，直冰到肚子裏。
到了元朝，開國皇帝忽必烈壹如以往的帝王壹樣，常常在盛夏享用這種冰冷飲。1275年，意大利人馬可·波羅來到中國。他常常被忽必烈召進皇宮，講述歐洲各國的歷史、風俗、現狀，品嘗過冰涼飲。
馬可·波羅也很喜歡這種消暑的冰涼飲，竟把制冰技術帶回了意大利，使冰冷飲在意大利流傳開來。