晉、楚治兵，遇於中原，其辟君三舍。
--《左傳·僖公二十三年》
《左傳》中的這段文字意思是說，晉國和楚國交戰於中原地區，晉軍主動退師回避九十裏。古漢語中的"辟"同我們今天的"避"，"舍"是春秋時期表示軍隊行軍作戰距離的計量單位。壹舍相當於三十裏。故事呢，要從重耳亡楚開始說起。
春秋時期，由於權位之爭，晉獻公的兩個兒子，申生被殺，重耳為躲避陷害，被迫遠走他國。在楚國避難時，楚成王以禮相待，不僅陪著重耳打獵聊天，而且吃、住均享受王侯的待遇，有國不能回的重耳很是感激。在壹次招待重耳的宴會上，酒過數巡，楚成王漫不經心地對重耳說："公子將來如果回到晉國，有朝壹日做了國君，怎樣報答我呢？"重耳說："各種寶物妳都有，我真不知道用什麽東西報答妳。"楚成王笑著說："即使這樣，也壹定要有所報答呀。"重耳回答："如果仰仗妳的威力，我能夠復國，願與楚國交好，使百姓安居樂業，要是萬壹發生戰爭，戰場上我願退避三舍以報答妳的大恩。"
公元前636年，晉國內部發生動亂，重耳在秦國穆公的支持下，由秦國的軍隊護送返回晉國。強大的秦軍壹連攻克晉國幾座城池，朝野震動。人心所向，重耳終於結束了十九年的流亡生活，坐上了國君的位置，稱為晉文公。以後，由於采取了壹系列有利發展的內外政策，晉國逐漸強大起來。公元前633年，為解救鄰國，晉楚兩國兵戎相見。
兩軍剛紮下營壘，晉文公就急於與楚軍交戰。大臣狐偃提醒他說："主公當年曾對楚王說過，如果在戰場上相見，晉軍退兵三舍。現在就與楚軍交戰，是言而無信。主公不失信於普通人，更不能失信於楚王。"晉文公認為狐偃言之有理，就下令三軍退兵九十裏，來到城濮，也就是今天的山東鄄城西南。楚軍以為晉軍怯陣，跟隨著追上來挑戰。其實，晉軍是把楚軍引入了對自己有利的戰場。
戰爭開始時，楚軍占優勢。晉軍退卻九十裏，集中優勢兵力，先選擇楚軍力量薄弱的右翼，給以沈重打擊。同時，將主力偽裝退卻，誘使楚軍左翼追擊，然後兩面夾擊，又擊潰了楚軍的左翼。楚軍終於大敗而歸。主將成得臣自知無顏回國見父老鄉親，但心存僥幸，派兒子成大心代己向楚成王請求免予死罪，楚王不允，成得臣不得不拔劍自刎。
後來，人們就常用"退避三舍"這句成語來表示暫時的退讓和回避，避免沖突，以至最終化被動為主動這樣壹種狀態。
毛澤東在《論持久戰》中，說到主觀指導的正確與否，影響到優勢、劣勢和主動、被動的變化時就以晉、楚城濮之戰為例來說明強大之軍打敗仗，弱小之軍打勝仗的情況。