1，共視性圖是壹個無向圖，這個概念來源於2010的文章【無位置封閉循環】。
簡單來說，每個節點就是壹個關鍵幀，邊的權重就是兩個關鍵幀找到的足夠多的相同3d點的個數。
2.為了減少優化階段的計算量，作者提出了本質圖的概念，本質圖可以連接所有的節點，但是邊會減少很多。它可以被認為是共生圖的最小生成樹。這個概念也來自於ICCV2011中Strasdat的文章【恒定時間視覺slam的雙窗口優化】。