1583年，羅明堅先後同巴範濟（Fran?ois Pasio，1551-1612）、利瑪竇三次進入廣州，並通過與兩廣總督陳瑞、香山知縣、肇慶知府王泮等中國地方官員的交涉，最終於1583年9月10日進入肇慶，居住在肇慶天寧寺，開始傳教，並著手建立在中國內地的第壹個傳教根據地。在中國期間，羅明堅先後到過浙江、廣西傳教，為天主教在中國站穩腳跟立下了汗馬功勞。他在廣東肇慶時，與利瑪竇壹起編寫了第壹部漢語—外語字典——《葡華辭典》以幫助入華傳教士學習漢語。而且，他還在澳門寫出了第壹部歐洲人以漢語所寫的著作——《天主聖教實錄》，使天主教本地化邁出了關鍵的壹步。
1586年11月時，他已對中國文化有了較深入的了解，自稱“我們已被視為中國人了”。1588年羅明堅為請羅馬教宗“正式遣使於北京”，返回歐洲。羅明堅在1589年抵達裏斯本，受到了熱烈的歡迎。但是當他到達羅馬時，正好趕上教皇西斯圖斯五世（Sixtus Ⅴ，1521～1590）在不久即於1590年8月12日“升天”，在這之後又連續有3位教皇“升天”，這樣壹來，教皇四易其人，請求派代表團出使中國的這壹使命並未能完成。羅明堅生了病，就退居家鄉意大利的薩萊諾城。到了1607年5月11日，羅明堅在他的家鄉病故，未能再回到他開拓了傳教事業的中國來。在歐期間羅明堅把中國典籍《四書》中的《大學》的部分內容譯成拉丁文在羅馬公開發表，第壹次在西方出版了詳細的中國地圖集——《中國地圖集》。